Робот на шасси Rover5

Данный пост ничего информативного в себе не несет, предназначен для недр личного блога. Просто хвастаюсь детищем)). Где как ни тут это может быть кому-то интересно.
Шасси — Rover5, 4 DC двигателя с энкодерами
Питание — 6 аккумуляторов
Электроника:
1) нижняя маленькая плата — питание. Делает 5В и 3.3В.
2) нижняя большая плата — плата двигателей. Драйвер L298. Камень — ATMega324
3) верхняя маленькая плата — плата навигации (дальномер, гироскоп, компас, серво для камеры). Камень — STM32
4) верхняя большая плата — плата Wi-Fi для связи с внешним миром. Камень — STM8

В боевом варианте там еще куча проводов, сейчас все разобрано для доработки.




После подачи питания, плата Wi-Fi коннектится к домашнему роутеру и поднимает TCP сервер. Далее с компа подаю команды. Эти команды транслируются той плате, которой они предназначены — плате двигателей или плате навигации.
Между собой платы разговаривают по I2C. Сейчас реализованы команды «ехать вперед/назад на заданное расстояние» и «поворот влево/вправо на заданный угол». Новая команда может либо встать в очередь на выполнение либо начать выполняться сразу (стирая предыдущую очередь).
Автономности сейчас никакой нету, надеюсь когда-либо доберусь.
  • +5
  • 12 февраля 2014, 00:30
  • Den1s

Комментарии (13)

RSS свернуть / развернуть
Пошто УЗ дальномер жестко закрепили? Может лучше его тоже на серву и покачивать +-45 градусов, сканируя путь? А то не слишком понимаю как обходить препятствия с одноточечным измерением дальности.
0
В центр и как локатор гонять! Сканировать полную обстановку вокруг! И научить еще от кота уезжать=))
0
Идеальное преступление=))
0
По идее коты плохо пингуются — шерсть поглощает ультразвук. Надо добавить ПИР-датчик и дискриминировать: твёрдое и тёплое-батарея, мягкое и тёплое — кот.
+2
Тут вроде кто-то уже пытался сканировать таким дальномером и был не особо доволен. Слишком широкая ДН.
0
На безрыбье и жопа соловей. Это ведь игрушка, а не нормальный локатор. Можно повернуть его вертикально, надеть коллиматор из войлока. Понятно что точности лазерного сканера не получить, но например у меня получалось с метра засечь пакет сока ребром. С пивной банкой хуже, она круглая.
0
Я как-то пробовал использовать подобный дальномер для сканирования. С обнаружением препятствий проблем особо не заметил, была другая проблема — на настоянии больше метра все «сливалось».

Вот, кстати, есть интересная статья о самодельном лидаре от коллеги citizen . Хочу поэкспериментировать с подобным методом, но все руки не доходят…
+5
Спасибо за ссылку на статью со своими экспериментами со сканированием. В принципе о сканировании не особо задумывался пока. Сначала думаю просто сделать остановку в случае препятствия и езды вдоль стен и препятствий.
0
Плату навигации только что сделал. Дальномер действительно будет на серво стоять. Просто пока не сделал платку, которая на серво встанет. Еще на серво будет предположительно камера стоять — но это совсем далекая перспектива (после рождения ребенка темпы радиогубительства катастрофически упали)
0
А про платформу можно поподробнее?
Год назад тоже на такое облизывался, но несколько непонятно было, как там клиренс меняется и все дела.
0
Купил её потому что была в наличии в терраэлектронике. Клиренс меняется довольно легко. Но есть проблема с прямолинейностью — едет криво. Хотя показания от энкодеров совпадают. То ли проскальзывают гусеницы, то ли само шасси кривое. Прикупил на ебее платку с гироскопом, акселерометром и компасом — попробую с их помощью траекторию равнять. Понятия не имею возможно ли это.
0
На базе акселля и гироскопов можно собрать инерционную систему навигации. Но как основную ее делать не стоит, потому что там со временем ошибка накапливается. На взрослых самолетах стоит (или стояло, я не уверен, когда баку писал у меня были источники 97 года), но там раз в какое-то время посчитанное расстояние сверяется с жпс и компенсируется ошибка. Так что нужно какие-то метки, как базовые точки все же иметь, на них и опираться при расчетах и компенсации. Ну или обнулять при каждом новом движении — типа, проехать 300 импульсов энкодера и проверить, дествительно ли 300 проехали, или проскользнули
0
Я как глобальную систему навигации и не планирую её делать. Мне нужно добиться прямолинейности движения в каждом отдельном случае, т.к. энкодерами это сделать у меня не получается. Т.е. нужно проехать 2 метра — все обнулил и корректирую траекторию.
0
Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.