Дружим программу CANHacker и модуль 2CAN от Starline

Прочитал замечательную статью на Хабре, habrahabr.ru/post/256493/:




и решил на её основе, использовать уже готовый имеющийся модуль 2CAN (описанный мной в предыдущей статье) совместно с написанной и довольно распространенной уже программой CANHacker. Удивительным образом, в статье автора, и имеющимся у меня модулем 2CAN совпадают по назначению все выводы микроконтроллера, разница только в частоте кварцевого генератора. Получается, вносить изменения в плату модуля мне не придётся. Установил программный продукт STM32Cube MX с необходимыми компонентами, и немного изменил настройки и код в проекте, любезно предоставленные автором статьи:

1. Меняем параметры системы тактирования:


2. Добавляем дополнительный вывод для контроля системы тактирования RCC_MCO -> PA8:


3. Далее генерируем код и затем автоматически запускаем компиляцию в KEIL, при этом возникает ошибка компиляции, имеющийся у меня KEIL не понимает две строчки на ассемблере, но так как мы не собираемся спать во время работы, закоментируем их:


4. Далее добавим команду, которая задает режим микросхемы трансивера CAN (PB7 -> «1»):


5. Припаиваем к модулю 2CAN выводы для подключения к шине CAN, и выводы для программирования по SWD, питание же платы осуществляется через разъем USB:


6. Припаиваем резистор ( 560 Ом, но не критично ) для правильной работы USB:


7. Программируем:


Соответствие выводов платы и модуля такое:


8. Проверяем как наш модуль определяется компьютером, и зададим более удобный для работы номер COM порта для модуля:


9. Запускаем программу, настраиваем на заданный COM порт, и подключаемся к работающей CAN шине какого либо устройства (драйвера от STM были уже установлены), результат есть:


Подключаться к шине автомобиля решил с помощью имеющегося диагностического адаптера ELM327 (удобный корпус, легко устанавливать и вынимать), просто припаяв провода к его разъему от 2CAN модуля:


Три провода, CANH (pin 6), CANL (pin 14) и «земля» (pin 4 & 5):


Вот к примеру показания с «Дастера» 1.6, там CAN шиной объединены только блок управления двигателем, блок ABS и блок 4WD, подключаемся:


И видим такие данные:


Записываем их в лог-файл. Импортируем в excel, проводим переупорядочивание и фильтрацию. И в результате можно увидеть следующие данные с can шины автомобиля: обороты двигателя, положение педалей газа, тормоза и сцепления, скорость каждого колеса в отдельности, работу кондиционера и т.д (некоторые значения пока для меня тайна). Полученные данные свел в таблицу, если что то надо исправить или дополнить, подсказывайте.


Некоторые данные нуждаются в простой обработке, где-то поделить, где-то рассчитать по формуле. Но все просто и без заморочек.
Или к примеру, Outlander III, подключаемся к CAN шине салона автомобиля, за приборным щитком.


Смотрим данные на экране компьютера, и что меняется при нажатии на кнопку открыть и закрыть автомобиль. И пары нажатий на соответствующие кнопки, хватает узнать какие команды надо подать, чтобы открыть или закрыть автомобиль. Эти коды кратковременно появляются в строчке, обведенные красным овалом. Повторяем эти команды в окне для передачи и:

Открыть автомобиль:


Закрыть автомобиль:


Что было добавлено в исходный код (в файле usb_cdc_if.c), выбор скорости:

case 'S':        //изменить скорость CAN, добавим что нибуть свое, заполняя буфер и указывая количество данных
                                //Эта команда установит контроллер CAN для заданного стандартного битрейтом.
                                //Она работает только после включения питания или если контроллер находится в режиме сброса после команды "C".

                switch(Buf[1])
                    {

                        case    '3':                            //CAN = 100Kbls
                            MX_CAN1_100();
                            LedR(1);LedG(1);LedB(0);
                        break ;    

                        case    '4':                            //CAN = 125Kbls
                            MX_CAN1_125();
                            LedR(1);LedG(0);LedB(0);
                        break ;    

                        case    '5':                            //CAN = 250Kbls
                            MX_CAN1_250();
                            LedR(0);LedG(1);LedB(0);
                        break ;    

                        case    '6':                            //CAN = 500Kbls
                            MX_CAN1_500();
                            LedR(0);LedG(0);LedB(1);
                        break ;    

                        case    '7':                            //CAN = 800Kbls
                            MX_CAN1_800();
                            LedR(0);LedG(1);LedB(1);
                        break ;    

                        case    '8':                            //CAN = 1000Kbls
                            MX_CAN1_1000();
                            LedR(1);LedG(0);LedB(1);
                        break ;    

                        case    '9':                            //CAN = 95.238Kbls
                            MX_CAN1_95();
                            LedR(1);LedG(0);LedB(1);
                        break ;    

                        case    'a':                            //CAN = 83.338Kbls
                            MX_CAN1_83();
                            LedR(1);LedG(1);LedB(1);
                        break ;    

                        default :
                            MX_CAN1_500();
                            LedR(1);LedG(1);LedB(0);
                        break ;    

                        break ;
                    }
                num_bytes = sprintf((char*)UserTxBufferFS,"\r");
                break ;    
        default :
            num_bytes = sprintf((char*)UserTxBufferFS,"\r");
        break ;
     }

и несколько подобных процедур для задания скорости (в файле main.c, для примера укажу пару):

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------
/* CAN1 init function     (500Kbps) */
void MX_CAN1_500(void)
{
  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 6;
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
  hcan1.Init.BS1 = CAN_BS1_6TQ;
  hcan1.Init.BS2 = CAN_BS2_5TQ;
  hcan1.Init.TTCM = DISABLE;
  hcan1.Init.ABOM = DISABLE;
  hcan1.Init.AWUM = DISABLE;
  hcan1.Init.NART = DISABLE;
  hcan1.Init.RFLM = DISABLE;
  hcan1.Init.TXFP = DISABLE;
  HAL_CAN_Init(&hcan1);
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------
/* CAN1 init function     (250Kbps) */
void MX_CAN1_250(void)
{
  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 12;
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
  hcan1.Init.BS1 = CAN_BS1_6TQ;
  hcan1.Init.BS2 = CAN_BS2_5TQ;
  hcan1.Init.TTCM = DISABLE;
  hcan1.Init.ABOM = DISABLE;
  hcan1.Init.AWUM = DISABLE;
  hcan1.Init.NART = DISABLE;
  hcan1.Init.RFLM = DISABLE;
  hcan1.Init.TXFP = DISABLE;
  HAL_CAN_Init(&hcan1);
}

И т.д. и т.п.

Про контрольные светодиоды думаю вопрос не актуальный.

Как то так, суеты на пол дня :). Конечно есть некоторые шероховатости в работе программы, но это уже не ко мне (я надеюсь). Если есть вопросы, советы, и если кому надо помочь запрограммировать такой модуль — спрашивайте тут. Извиняюсь за огромные фотки :)

Надеюсь, что никого не обидел написанием этой статьи…

С уважением, Астанин Сергей. ICQ 164487932.

Добавлю ссылку на проект: yadi.sk/d/l_b4Rox0kdxph

и просто прошивка: yadi.sk/d/xibJD2v8imUQ4

(к сожалению, ветка форума с первоначального сайта с познавательной перепиской вся пропала, что смог восстанавливаю, ссылки на проект если кому надо добавлю)

P.S. Немного еще исправил код в проекте, можно менять скорость обмена, и обмениваться используя стандартные заголовки. Разобрался с программой CANHacker, можно улучшать и модернизировать проект по необходимости, все просто.

Связь вполне устойчивая с другими блоками автомобиля, можно использовать (проверено на Volvo, Renault и Mitsubishi).