А синус то не настоящий

Докатился до того, что снимаю и смотрю телеметрию с контроллера BLDC. Бывает рассинхронизация на быстрых переходных процессах, приходится разглядывать графики. И вот посмотрел как выглядят формы токов на одном из двигателей.


Двигатель все тот же AX-4005D 650KV. Задаю переход скорости от нескольких сотен об/мин к нескольким тысячам. Записываю токи в DQ (ось D по направлению потока ротора и Q ортогонально) координатах и скорость с частотой 60кГц.


Здесь видно огромную пульсацию размахом в 2А. И видно, что амплитуда возросла после переходного процесса.


Это фрагмент предыдущего графика. Здесь видно, что частота пульсации равна частоте вращения умноженной на 6. Всплески разделены на группы по три, и каждый из трех имеет свои характеристики. Явная связь с количеством фаз.


И это скорость, пульсация проходит и сюда. Время на всех графиках в тактак, один такт равен 1/60кГц.

Чем вызвана пульсация пока не ясно. Предполагаю что именно формой ЭДС. На это указывает зависимость от скорости но не от величины тока. Индуктивности малы, их изменением можно пренебречь.

Делал замеры сопротивления обмотки по разным осям, получил отличие на ~8%.

Для сравнения, такой же сценарий на другом двигателе. Название не помню, 2 полюсный inrunner, 3400 kv, индуктивность и сопротивление очень близки к предыдущему.





Здесь пульсация заметно ниже, и ее характер не так очевиден. И работает этот двигатель почти бесшумно, в отличии от первого.

Итог, вероятно придется делать табличную аппроксимацию ЭДС. И надо попробовать найти правильные моторы, с ровной укладкой витков и одинаковым их количеством.

А ведь я это двигатель когда-то проверял, раскручивал от дрели и смотрел осциллом ЭДС. От синуса было не отличить, даже ДПФ делал.

И еще попробовал двигатель от HDD. Как он заработал при таких формах удивительно.


  • +2
  • 09 ноября 2015, 18:47
  • amaora

Комментарии (6)

RSS свернуть / развернуть
«сиснус» это очепятка или так задумано? Желательно добавить выводы к измерениям.
0
Исправил. Если не понятно, извините, подробности смогу дать лишь много позже.
0
Оказывается это контур управления положением и скоростью вносит «раскачку». То есть не вносит а усиливает ее. Без стабилизации скорости пульсация меньше, но она есть.

Да и уж очень зашумленные измерения скорости у меня. Не годные они для простого ПД регулятора. Приходится занижать его быстродействие.
0
Результаты очень интересные, и есть вопрос, а какова цель проекта? Применение бездатчиковых BLDC для сервопривода, транспорта, летательных аппаратов? Или исследование на что они вообще способны?
Как я понимаю таким управлением можно заставить их хорошо работать от 0 оборотов, а как при таком управлении с акустическим шумом по сравнению с обычными модельными регуляторами?
Очень уж заманчиво выглядят модельные двигатели в плане огромной удельной мощности при относительно низкой цене и весьма широком ассортименте.
0
Сделать хороший контроллер, интересная задача, необходимости в применении его где-то у меня нет. Но хочется испытать на разном, для МВГ (коптеры), как сервопривод, и для электросамоката.

С модельными не сравнивал. На низкой скорости может быть слышна частота инжекции (~5кГц), зависит от двигателя.
0
Запоздало, но все же, наверно так будет понятнее. Формы тока в фазах A и B на высокой скорости, явно видно отличие от гармонической формы.



Это на ~65 т. об/мин, электрической скорости. Чем выше скорость, тем сильнее проявляется искажение. Скорее всего, в значительной степени вызвано несинусоидальностью ЭДС двигателя.
+1
Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.