Добавил регулятор положения

Теперь можно задавать абсолютное положение или скорость. Работает не идеально но все недостатки понятны и предсказуемы. На очень низкой скорости будут видны рывки из-за cogging torque, это можно исправлять более жёстким регулированием в некоторой степени.

Отказался от фильтра Каламана, теперь положение оценивается простым наблюдателем Люенбергера (можно так сказать это ФК в котором K постоянна и выбирается вручную). На низкой скорости используется отдельный наблюдатель и инжекция высокой частоты. В остальном пока все осталось прежним.



Добавил видео на тему использования двигателя в качестве энкодера. И схему силовой части в pdf, не помню показывал ее или нет. В любом случае на схеме ничего интересного нет. Трассировку платы можно посмотреть на фотках в моих предыдущих постах.

  • +4
  • 20 октября 2015, 22:03
  • amaora
  • 1
Файлы в топике: phobia-f4d.pdf.gz

Комментарии (5)

RSS свернуть / развернуть
Ни кода, ни схем, ничего!
-2
Все в предыдущих постах на эту же тему.
+1
Все в предыдущих постах
Да, конечно… И ссылка на предыдущие посты есть.
-1
Есть, прямо под заголовком.

Хотя да, я тоже пару постов назад сырками интересовался, забыв соответствующую ссылку.
+1
Добавил видео, и схему.
0
Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.