Акселерометр - гравимышъ и закос под Малевича.

Блог им. dcoder
Кроме своего собственного ускорения (которое возникает при изменении скорости), аксель позволяет узнать направление силы тяжести. А оно, в свою очередь, позволяет узнать угол наклона акселя.

Сегодня попробовал управлять указателем мыши с помощью моего MMA7455. Скажу сразу, что идея не очень удачная. Во первых его надо долго и упорно калибровать, а во вторых результат все-равно не самый хороший. Ибо шум в младших разрядах и низкое разрешение.

Наверное отчасти это связано с плохим питанием (помехи в аналоговой части).

Чтобы было удобнее крепить аксель я сделал «мышке» корпус из первого что попалось под руку — коробки с красками. К ладони он крепиться никак не хотел: провода и плата с FT232 постоянно мешались.

Собственно, вот что из этого вышло:



Попытка №2

Осознав всю провальность идеи с позиционированием курсора в зависимости от угла, я перепилил программу. Теперь от угла наклона зависит скорость движения указателя. Есть мертвая зона: +-10 градусов от вертикали. Если аксель в этой зоне, то движение прекращается.

На видео прохождение «лабиринта» и рисование надписи EE.

Да, заранее извеняюсь за Шакиру. Она очень даже неплохо играла из колонок, но пройдя микрофон моего фотика и сжималку ютуба превратилась в УГ. А удалить звук или наложить музыку мне было лень. Смотреть можно и нужно без звука.

  • +2
  • 14 июня 2011, 15:23
  • dcoder

Комментарии (27)

RSS свернуть / развернуть
… а от чего такая инерция?… или это умышленно?
0
Там усреднение по 4 точкам. При скорости 10 SPS это 400мс. От этого есть некоторая инерция. Вообще, надо было сделать зависимость скорости указателя от угла наклона, а у меня координата от угла.
0
… а если повысить скорость перерасчетов чтоб получить реал-тайм?
0
Залил еще одно видео. Оцените разницу.
0
… разница видна даже не запуская видео, я и не заметил что MMA7455 это тот мелкий таракан :)
0
Корпус LGA-14 5х3 мм. Мелочь, да :)
0
Углы вроде гироскопы хорошо меряют
0
Еще бы они у меня были, эти гироскопы :)
0
Гироскопы углы очень плохо меряют
0
Хм. действительно MEMS-гироскопы меряют угловые скорости. Я то думал они сходны с обычными механическими
0
А если его проинтегрировать, то получим угол. Правда накопление ошибки будет жутким.
0
Угу, только надо постоянно выставлять на нуль, так как нужно же где-то брать НУ для интегрирования. ;)
0
Механические тоже в большинстве своём угол не меряют. Строго говоря, угол (угловое положение основания относительно инерциального пространства) измеряет только свободный астатический гироскоп в трехосном кардановом подвесе, но что бы получить сколь-нибудь приличную точность он должен крутиться с бешеной скоростью (десятки тысяч RPM), иметь достаточно большую массу и обладать минимальным трением в опорах. Короче такие гироскопы на практике уже давно нигде не используются.
Есть ещё сферические гироскопы, но это вообще отдельная, сильно специфическая, тема.
В настоящее время гироскопами принято мерить угловую скорость, хотя, конечно, есть приборы измеряющие и другие параметры.
0
Как раз механические свободные гироскопы меряют угол между положением на данный момент и положением в момент разарретирования. Используются достаточно широко в военной технике. В зависимости от требуемой точности используют от классической схемы (вращ-ся тело в безмоментном подвесе — в шилке) до поплавковых и лазерных (в ракетной технике). Например гироскоп от шилки это такая капсула, грамм 200 весом, с асинхронным мотором внутри, в безмоментном подвесе. Разгоняется (точно уже не помню) либо до 6 либо до 12 кОб/Мин.

P.S. Достаточно забавная штуковину, разгоняется около минуты, потом еще минут пять останавливается.
0
Ну так я так и написал, что свободные гироскопы угол могут мерять. А вот поплавковые (ПИГи), лазерники, волоконно-оптические (ВОГи), динамически настраиваемые (ДНГ), твердотельные волновые (ТВГ) и прочая ересь — только угловое ускорение. Исключение — сферические гироскопы, типа того, что стоят в Gravity Probe B.
Что до применения — свободные гироскопы уже давно если и используются, то преимущественно в режиме ДУС с электронной пружиной.

ЗЫ: что это за гироскоп, который пять минут останавливается? Видимо, что-то совсем простое. У приличного сухого (то есть не поплавкового) двухосника время выбега несколько часов.
0
Ага, недопонял с первого прочтения =)

З.Ы. Говорю же от шилки =) Она сама по себе древняя ( еще на вооружении наверное только потому что эми совершенно не боится), Т.Е. гироскоп лохматого года выпуска, еще и отработавший свое, + студентами за 20 лет добитый. Удивительно что он вообще после разарретирования положение сохранет =)
0
Надо бы свою статейку запилить. У меня проектная работа была «Инерционный манипулятор». Основа ATmega168, радиоканал на nRF24L01+(не доделал), акселерометр трех осевой MMA7660(цифровой I2C), контроллер сенсорной клавиатуры STMPE821(микросхемка размером 1.8х2.5 мм, 16 ног, при этом 8 каналов которые могут использоваться как порты ввода-вывода). На руку одевается, снизу 4 кнопки.
0
Попробуй на компасе сделать. Должно неплохо получиться.
0
Надо было мне не экономить, а брать компас+аксель за 250р.
0
на трекпоинт по управлению похоже :)
0
А за счет чего линии на втором видео такие прямые?
Алсо, как-то не могу уловить связь движения пальца и курсора. В моих экспериментах с вимоутом я махал им примерно так же, как двигалась мышь. А тут такое впечатление, что движения акселя задают скорость курсора, а не смещение.
0
  • avatar
  • Vga
  • 15 июня 2011, 05:59
  • ↓
Во втором видео так и есть — наклон акселя задает скорость движения.

А линии такие ровные из-за того, что есть «мертвая зона» в 10 градусов. Когда угол в этой зоне — по соответствующей оси курсор не движется.
0
Ну, в целом акселерометрическая мышь — довольно неудобно ИМХО. А вот контроллер для игр — это интереснее. Правда, тут опять-таки выгоднее прибегнуть к готовому решению) Так что я бы наверное поискал другое применение акселерометру.
0
Согласен, удобства с ней мало.

Я пробую разные варианты его использования, чтобы понять, где акселерометр можно применять, а где — нет. Вот после мыши хочу попробовать датчик движения на нем сделать.
0
Можно в автомобиль для определения углов крена и тангажа. А если компас, то и расканья.
Для измерения перегрузок
Шагомер(для вычисления пути в человеках)
Для точной оценки качества дорог
0
А где ты акселерометр этот взял?
0
  • avatar
  • Vga
  • 19 июня 2011, 01:59
  • ↓
В чип-нн за 95р. Там еще есть аксель+компас за 245…
0
Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.