Modbus RTU для Чайников

Modbus — протокол, работающий по принципу «клиент-сервер».
Широко применяется в промышленности.
Modbus может использоваться для передачи данных через последовательные линии связи RS-485, RS-422, RS-232, а также сети TCP/IP.
В этой статье рассмотрим на примере линии RS-485.

И так, в основе интерфейса RS-485 лежит принцип дифференциальной (балансной) передачи данных. Суть его заключается в передаче одного сигнала по двум проводам. Причем по одному проводу (условно A) идет оригинальный сигнал, а по другому (условно B) — его инверсная копия. Другими словами, если на одном проводе «1», то на другом «0» и наоборот. Таким образом, между двумя проводами витой пары всегда есть разность потенциалов: при «1» она положительна, при «0» — отрицательна.

Именно этой разностью потенциалов и передается сигнал. Такой способ передачи обеспечивает высокую устойчивость к синфазной помехе. Синфазной называют помеху, действующую на оба провода линии одинаково. К примеру, электромагнитная волна, проходя через участок линии связи, наводит в обоих проводах потенциал. Если сигнал передается потенциалом в одном проводе относительно общего, как в RS-232, то наводка на этот провод может исказить сигнал относительно хорошо поглощающего наводки общего («земли»). Кроме того, на сопротивлении длинного общего провода будет падать разность потенциалов земель — дополнительный источник искажений. А при дифференциальной передаче искажения не происходит. В самом деле, если два провода пролегают близко друг к другу, да еще перевиты, то наводка на оба провода одинакова. Потенциал в обоих одинаково нагруженных проводах изменяется одинаково, при этом информативная разность потенциалов остается без изменений.

Воплощение
Есть несколько вариантов.
Подешевле на известной MAX-ADM485.
Без изоляции, развязки, изолированного источника питания. Зато стоит не более 25 рублей.
Подороже, сюда можно отнести монстра ADM2587, ADM2483 и пр.
Разводить пп желательно очень вдумчиво.
Узел RS-485 хорошо вынести подальше от точных и измерительных цепей, узлов и т.п.
На обычную сигнальную линию проложенную вдоль силовых установок и мощных потребителей, воздействует огромное количество наводок и помех.
В некоторых случаях, их потенциал может достигнуть нескольких тысяч вольт!

Так выглядит типичная посылка, от Ведущего — Ведомому.

Так выглядит ответ Ведомого — Ведущему

ID — Адрес ведомого устройства. Он может иметь значения от 1 до 247. Адрес 0 используется для широковещательной передачи, его распознаёт каждое устройство, адреса в диапазоне 248…255 — зарезервированы.
Команда(код функции):
в данном примере одна, на чтение 0x03.
Но в действительности их намного больше.
Все коды функций делятся на:
Публичные коды, описанные в стандарте MODBUS-IDA. Их список включает уже назначенные и используемые коды, а также коды для будущего использования;
User-Defined Function Codes (65-72, 100-110) — коды, которые могут использоваться компаниями для собственных функций, и не описаны в спецификации;
Reserved Function Codes (9, 10, 13, 14, 41, 42, 43, 90, 91, 125, 126 и 127) — зарезервированы коды, которые не доступны для общего использования.
(0x02) — чтение значений из нескольких дискретных входов (Read Discrete Inputs).
(0x03) — чтение значений из нескольких регистров хранения (Read Holding Registers).
(0x04) — чтение значений из нескольких регистров ввода (Read Input Registers).
(0x05) — запись значения одного флага (Force Single Coil).
(0x06) — запись значения в один регистр хранения (Preset Single Register).
(0x07) — Чтение сигналов состояния (Read Exception Status)
(0x0F) — запись значений в несколько регистров флагов (Force Multiple Coils)
(0x10) — запись значений в несколько регистров хранения (Preset Multiple Registers)
(0x16) — запись в один регистр хранения с использованием маски «И» и маски «ИЛИ» (Mask Write Register).
(0x18) — Чтение данных из очереди (Read FIFO Queue)
(0x14) — Чтение из файла (Read File Record)
(0x15) — Запись в файл (Write File Record)
(0x08) — Диагностика (Diagnostic)
(0x0B) — Чтение счетчика событий (Get Com Event Counter)
(0x0C) — Чтение журнала событий (Get Com Event Log)
(0x11) — Чтение информации об устройстве (Report Slave ID)
(0x2B) — Encapsulated Interface Transport
Обработка ошибок
Ведущий отправляет запрос к Ведомому, в котором в поле «код функции» указывает ему на необходимое действие.
Байты данных содержат информацию, необходимую для выполнения данной функции.
Ведомый, в случае удачного выполнения этой функции, повторяет код функции в ответе.
При возникновении ошибки, код функции в ответе модифицируется — старший бит выставляется в 1.
В байтах данных передается причина ошибки. Например при исполнении Ведомым функции 0x0F возникла ошибка, тогда он ответит Ведущему полем функции равным 0x8F.
В дополнении к изменению кода функции, Ведомый размещает в поле данных уникальный код, который указывает на тип и причину ошибки.

CRC-16, циклически избыточный код.
Полином:

Для расчета есть два метода:
Простой
uint16_t GetCRC16(byte *buf, uint8_t len)
{
 uint16_t crc;
 crc = 0xFFFF;
 while(len--)
  {
   crc = crctable[((crc>>8)^*buf++)&0xFF] ^ (crc<<8);
  }
 crc ^= 0xFFFF;
 return crc;
}

и Табличный
const uint8_t auchCRCHi[256]=
{
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
        0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
        0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01,
        0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81,
        0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,
        0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01,
        0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
        0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
        0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01,
        0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
        0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
        0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01,
        0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
        0x40
};

 const uint8_t auchCRCLo[256]=
{
        0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4,
        0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09,
        0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD,
        0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,
        0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7,
        0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A,
        0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE,
        0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,
        0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2,
        0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F,
        0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB,
        0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,
        0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91,
        0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C,
        0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88,
        0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,
        0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80,
        0x40
};        
uint16_t CRC16(uint8_t *p, uint16_t len)
{
        uint8_t crc_hi;
        uint8_t crc_lo;
        uint8_t n;

        if (len>256U)
        {
                return (0);
        }

        n = (uint8_t)len;

        crc_hi = 0xFF;   // high byte of CRC initialized
        crc_lo = 0xFF;   // low byte of CRC initialized

        do
        {
           uint8_t i = crc_hi ^ *p++;        // will index into CRC lookup table
           crc_hi = crc_lo ^ (uint8_t)(&auchCRCHi[i]);    // calculate the CRC
           crc_lo =          (uint8_t)(&auchCRCLo[i]);
        }
        while (--n);         // pass through message buffer (max 256 items)
        
        return ((crc_hi << 8) | crc_lo);
}

Использование табличной функции
unsigned char mess[3] = {1,108,8};
volatile unsigned short res1 = CRC16(&mess,3);
res1 будет равен 0x0СС6 при подстановке в конце команды менять местами
старший и младший байты не надо. Эта функция при занесении значения в
res1 автоматически меняет местами старший и младший байты.


Как указано в даташите на ADM485, для работы на прием выводы RE-DE-DI должны быть в 0,
тогда на выводе RO появляются принятые данные.
Для работы на передачу — все противоположно, но данные следует слать на DI.
Простая функция приема

void USART1_IRQHandler(void)
{	uint16_t temp;
	if((Modbus_Progress_Status == M_STAT_REC_ON)|| (Modbus_Progress_Status == M_STAT_CLEAR))
	   {
	Modbus_Data[Modbus_Count_Byte] = USART1->DR;
        Modbus_Count_Byte ++;
	    if(Modbus_Count_Byte  >= LENGTH_PACK) 
		{
	        if(Modbus_Data[0] == MY_ID)
	         {
		    temp = Modbus_Data[7]; 
		    temp = temp<<8; 
		    temp |= Modbus_Data[6];
						
	             if(CRC_calc(Modbus_Data,9)==temp)
			{								
			Modbus_Progress_Status = M_STAT_TRAN_ON;
         		Modbus_Count_Byte =0;
			USART1->CR1 &=~ USART_CR1_RE;
			USART1->CR1 &=~ USART_CR1_RXNEIE;
			Modbus_Send();
			};
}}}}

Ответ выглядит примерно так

void Modbus_Send(void)
{
	uint16_t crc;
	uint8_t i;
	USART1->CR1 &=~ USART_CR1_RE;
	USART1->CR1 &=~ USART_CR1_RXNEIE;
	
	Modbus_DataTX[0]= ID;
	Modbus_DataTX[1]= COMMAND_READ;
	Modbus_DataTX[2]= LENGTH_REDE;
	
	Modbus_DataTX[3]= Param1L;
	Modbus_DataTX[4]= Param1H;
	
	Modbus_DataTX[5]= Param2L;
	Modbus_DataTX[6]= Param1H;
	....
	Modbus_DataTX[21]= Param21L;
	Modbus_DataTX[22]= Param21H;
	
	crc = CRC(Modbus_DataTX, 23);
	
	Modbus_DataTX[23]= (crc & 0x00FF);
	Modbus_DataTX[24]= (crc >>8);
	
	Modbus_Transmit_Select();
	
	for(i=0; i<LENGTH_PACK_REDE; i++)
		{
			USART_Transmit(Modbus_DataTX[i]);
		}
	
		USART1->CR1 &=~	USART_CR1_TE;
		Modbus_Receive_Select();
		// Тут очищаем флаги если есть
		Modbus_Data_TransLength = 0;
		Modbus_Progress_Status = M_STAT_CLEAR;
		Modbus_Progress_Status = 0;
		Modbus_Count_Byte = 0;
		Modbus_Count_TransByte =0;
		
		USART1->CR1 |=	USART_CR1_RE;
		USART1->CR1 |= USART_CR1_RXNEIE;
}

Все интервалы организованы на прерываниях.
Сообщение должно начинаться и заканчиваться интервалом тишины, длительностью не менее 3,5 символов.
Во время передачи сообщения не должно быть пауз длительностью более 1,5 символов.
Для скоростей более 19200 бод допускается использовать интервалы 1,75 и 0,75 мс, соответственно.

Для отладки удобно использовать что-то вроде Modbus_Poll.

К сожалению он не бесплатный, триальная версия работает 25 дней, ограничивает работу 10 минутами и всячески достает сообщениями…

Файл логанализатора, с общением по Modbus Яндекс диск

Рекомендуется к прочтению:
Спецификация Modbus Link
RS-485 для чайников — Link
Modbus в Википедии Link
Modbus протокол Link

Отдельное спасибо товарищу Papandopala, за функцию табличного расчета CRC.
  • +4
  • 25 октября 2013, 03:34
  • khomin

Комментарии (27)

RSS свернуть / развернуть
Данный код на работоспобность не проверял, набросал за 20 минут )
Есть проверенный проект, осторожно! Присутствует быдлокод и нет комментариев ))
yadi.sk/d/RdEcc94LBY9c7
0
Все интервалы организованы на прерываниях.
Сообщение должно начинаться и заканчиваться интервалом тишины, длительностью не менее 3,5 символов.
Во время передачи сообщения не должно быть пауз длительностью более 1,5 символов.
Для скоростей более 19200 бод допускается использовать интервалы 1,75 и 0,75 мс, соответственно.
Адрес может изменяться от 1 до 247. Адрес 0 используется для широковещательной передачи, его распознаёт каждое устройство, адреса в диапазоне 248…255 — зарезервированы.
0
Есть более приятная бесплатная софтина — Modbus Tester
0
вообще то да, но с учетом старых трансиверов на полную нагрузку — 32 устройства на сегмент (а есть 1/2, 1/4) и 3 последовательных сегмента (но можно древовидную стрктуру), но много нодов и длинные шланги это ад и сотона в поле, поэтому надо подходить разумно.
0
32 устройства на один сегмент сети. Потом ставится репитер/повторитель, и следующие 32 устройства и так до 255 устройств.
0
Если кто то захочет использовать из статьи табличный метод рассчета CRC то он не сможет, так как таблица в статье не выложена. Я бы рекомендовал это сделать.
0
если подскажете где ее взять, разъясните как пользоваться — буду очень благодарен.
Табличный метод не использовал, хоть и говорят что он более шустрый
0
Таблицу пихаем во флеш память.

//Таблица для рассчета CRC16 Moudbus RTU.	  
 const uint8_t PROGMEM auchCRCHi[256]=
{
	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
	0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
	0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01,
	0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81,
	0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,
	0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01,
	0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
	0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
	0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01,
	0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
	0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
	0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01,
	0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
	0x40
};

 const uint8_t PROGMEM auchCRCLo[256]=
{
	0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4,
	0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09,
	0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD,
	0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,
	0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7,
	0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A,
	0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE,
	0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,
	0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2,
	0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F,
	0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB,
	0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,
	0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91,
	0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C,
	0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88,
	0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,
	0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80,
	0x40
};	  


Ну и рассчет CRC

uint16_t CRC16(uint8_t *p, uint16_t len)
{
	uint8_t crc_hi;
	uint8_t crc_lo;
	uint8_t n;

	if (len>256U)
	{
		return (0);
	}

	n = (uint8_t)len;

	crc_hi = 0xFF;                    // high byte of CRC initialized
	crc_lo = 0xFF;                    // low byte of CRC initialized

	do
	{
		uint8_t i = crc_hi ^ *p++;        // will index into CRC lookup table
		crc_hi = crc_lo ^ (uint8_t)pgm_read_byte(&auchCRCHi[i]);    // calculate the CRC
		crc_lo =          (uint8_t)pgm_read_byte(&auchCRCLo[i]);
	}
	while (--n);                                    // pass through message buffer (max 256 items)
	
	return ((crc_hi << 8) | crc_lo);
}
/*
Вызов функции в программе.
unsigned char mess[3] = {1,108,8};
volatile unsigned short res1 = CRC16(&mess[0],3);
res1 будет равен 0СС6 при подстановке в конце команды менять местами 
старший и младший байты не надо. Эта функция при занесении значения в 
res1 автоматически меняет местами старший и младший байты.

Этим методом пользовался в одном проекте, все четко работает.
0
добавил, спасибо
0
Так а зачем таблицу в озу перенес, убрав PROGMEM? Она ж у тебя вся будет висеть в оперативке, памяти столько не напасешься.
0
У STM32 единое адресное пространство, PROGMEM не нужен )
Const говорит компилятору, что хранить нужно во Flash.
0
А точно, статья ж про STM.
0
А ты не заметил, что теперь у тебя в обоих пунктах один и тот же код, только «табличный» подпорчен оптимизацией для восьмибиток и потому кажется отличающимся?
GetCRC16 — типичный расчет CRC16 табличным методом. Таблица в массиве crctable, его можно задать статично в флеше или же объявить глобальной переменной в ОЗУ и заполнить вызовом функции MakeCRC16Table, которую ты зачем-то убрал.
0
Насколько я вижу, под видом двух методов расчета CRC в статье приведены два куска одного, табличного. MakeCRC16Table считает табличку (uint16_t crctable[256]), GetCRC16 считает CRC для блока. Первую функцию нужно вызвать один раз для инициализации.
0
Всё хорошо, но вот тут

Использование табличной функции
unsigned char mess[3] = {1,108,8};
volatile unsigned short res1 = CRC16(&mess[0],3);

по ушам резанул вызов функции — CRC16(&mess[0],3);

Коллега, имя массива — это есть адрес первого его элемента. Таким образом, можно и лучше написать более прозрачный код — CRC16(mess,3);

И раз уж пошла такая пьянка, то вызов функции (uint8_t)pgm_read_byte(&auchCRCHi[i]) я бы написал так (uint8_t) pgm_read_byte(auchCRCHi + i).

Это — классика (K&R), изящная арифметика указателей присущая языкам группы С. Мне кажется, что так будет «красивее» код. Ну, типа «некрасивые самолеты плохо летают» (с).

И примите мои извинения, за публично поучение.
+2
И еще!

unsigned char mess[3] = {1,108,8};

У инициализированных массивов размер можно не указывать:

unsigned char mess[] = {1,108,8};

Это особенно актуально, когда приходится тестить массивы с разным количеством элементов.

unsigned char mess[] = {1, 108, 8};
unsigned char mess[] = {1, 108, 8, 34, 342, 4545};
unsigned char mess[] = {1, 108, 8, 0, 0};


Чтобы каждый раз не пересчитывать размер, просто не указывайте его.

Еще раз, мои извинения!
+2
У инициализированных массивов размер можно не указывать
В более общем случае это нужно:
unsigned char mess[100] = {1,108,8};
0
Да, в общем случае — да. Но ведь мы рассматриваем не общий, а конкретный случай. Поэтому, совершенно нет никакой необходимости указывать размер массива.

Ограничивать размер массива в данном случае — это не очень хороший ход. Если взять большой массив (с запасом), то будет напрасно израсходовано пространство RAM. Если размер будет меньше, то возникнут другие сложности. То есть в любом случае указывать размер будет не совсем правильно (не оптимально).

Это очень хорошо, что Вы владеете этими знаниями, но применять их бездумно — это не есть мастерство.
0
Товарищи, чего еще в статью можно добавить? :)
0
напиши еще одну статью, как сделать это на freemodbus
вчера смотрел его и его портировали на стм32 и желательно на примере ф103, потому что на него портировали только, а он есть пинборде2

и я до сих пор не разобрался с типами регистров и номерами функций
что для чего нужно, где аналоговые, где дискретные
как это в коде запилить и чтобы с этим мог работать mach3 для чпу станков

3и сутки рою снова по этому делу и малость понял только
0
16-ти канальный логический анализатор прямо «из коробки» умеет парсить MODBUS?
0
  • avatar
  • Logic
  • 27 октября 2013, 18:51
да, все Saleae распознают — Последовательный интерфейс, SPI, I2C, DMX, i-wire, CAN
0
Где прочитать про функцию 0x90? Ее использует (Модиконовское) ПО Concept и (теперь уже Шнайдеровское) Unity Pro для работы с контроллером, видел эту функцию в дампе вайршарка при работе по Modbus TCP.
0
День добрый. А что будет в посылке, отправляемой мастером, если он хочет не считать, а записать значение в слейв? Где тогда будут находиться значение, которое мастер хочет записать?
0
Непонятно: как адрес (uint8_t)(&auchCRCHi[i]) становится значением из таблицы?
И где таблица crctable из GetCRC16?
0
Автор ошибся при переносе кода, в оригинале там было
(uint8_t)pgm_read_byte(&auchCRCHi[i]);
0
Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.