Оценка положения ротора BLDC на низкой скорости

Расскажу немного о методах используемых в PMC при работе на низкой скорости. Речь пойдет о векторном бездатчиковом управлении синхронными двигателями с постоянными магнитами. Как известно, при вращении ротора двигателя в обмотках статора возникает ЭДС, что позволяет оценить положение. Либо непосредственно измеряя ЭДС на отключенной фазе, как это делают в 6-ти шаговом управлении, либо косвенно с помощью наблюдателя состояния по измерениям тока, что подходит для векторного управления. Чем больше скорость, тем лучше видно вектор ЭДС на фоне шумов и неопределенностей. При неподвижном роторе этот метод очевидно бесполезен. В этом случае PMC может задействовать наблюдатель положения основанный на других особенностях мотора. О методе инжекции высокой частоты (HFI) далее.


Читать дальше

GP для построения графиков

Недавно взялся улучшать свою программу GP для построения графиков. Нашлись некоторые идеи и программа стала усложнятся. Сейчас подготовил описание основных особенностей и возможностей GP. Надеюсь это устранит непонимание, зачем нужно делать еще один плоттер. Или я узнаю, что все тоже самое можно сделать с помощью чего-то еще.


Читать дальше

Контроллер BLDC выпуск rev2

7 фото
image
Дополз до второй ревизии. Хотелось бы на ней и остановится, но разве может быть, чтобы не было ошибок. Только я пока о них не знаю, потому, что сделано еще мало тестов. Как обычно проверил формы напряжений в силовой части, проверил нагрев на токе 30А, его нет. Не хватает тестов при питании выше 12в, где бы взять. Нужен мотор мощнее, этому 30А уже много, да и проп 12x4.5 наверно уже порвет выше 6000 об./мин. А еще все это дома в комнате, шум, пыль, кот боится и убегает. И это всего то ~200 Вт мощности. Не придется ли мне собирать стенд двигатель-генератор с двумя контроллерами, чтобы экономить энергию а не распылять ее. А может быть рискнуть запитать контроллер от двух литиевых аккумуляторов шуруповерта, получится ~29в.

Показать все 7 фото →

Построения графиков программа

Устал от негодного gnuplot который после обновления до 5й версии стал очень медленный и еще более странный. Нашел немного времени, начал делать свой плоттер. Главные отличия: работает быстро, перемещаться по графикам удобнее, может много осей, может строить по мере прихода данных. Обработку данных не может, строит то, что прочитал из файла как есть.


Читать дальше

Контроллер двигателей PMC rev1

9 фото
image
Сделал все таки, что-то похожее на контроллер двигателя а не большую кучу проводов между разными платами которые требуют несколько разных напряжений питания. Не все сделано так как хочется, будет вторая ревизия. Коплю идеи для нее, принимаю предложения, замечания.

Показать все 9 фото →

А синус то не настоящий

Докатился до того, что снимаю и смотрю телеметрию с контроллера BLDC. Бывает рассинхронизация на быстрых переходных процессах, приходится разглядывать графики. И вот посмотрел как выглядят формы токов на одном из двигателей.



Читать дальше
  • +2
  • 09 ноября 2015, 18:47
  • amaora

Добавил регулятор положения

Теперь можно задавать абсолютное положение или скорость. Работает не идеально но все недостатки понятны и предсказуемы. На очень низкой скорости будут видны рывки из-за cogging torque, это можно исправлять более жёстким регулированием в некоторой степени.


Читать дальше
  • +4
  • 20 октября 2015, 22:03
  • amaora
  • 1

BLDC на низкой скорости

Добавил возможность, оценки положения ротора на нулевой скорости. Точнее исправил проблемки которые мешали этому работать раньше.


Читать дальше

Отчет о первом тесте контроллера BLDC

Этим летом у меня наверно будет мало времени заниматься контроллером, поэтому показываю, что есть сейчас. Значительные изменения произойдут нескоро, есть много проблем которые быстро не решатся.


Читать дальше

Производительность FPU Cortex-M4

Нигде не нашел информации о количество мегафлопсов у Cortex-M4 c аппаратной плавающей точкой. Сделал свой тест используя stm32f4discovery и кусочек кода фильтра Калмана для двигателя.


Читать дальше