Генерация синуса

Мне показалось не все знают такие простые способы. Можно генерировать последовательные значения sin(t) без таблиц и каких либо тяжелых вычислений. Суть именно в том, что генерируется последовательность на регулярной сетке по времени, для примера sin(0.1), sin(0.2), и тд. Для этого случая есть простой способ.


Читать дальше

Адаптивное управление сервомашинкой. Часть 3.

Остались ещё некторые особенности реализации, сама реализация и то, что ещё надо будет сделать. Это последний пост про сервомашинки.


Читать дальше
  • +5
  • 29 августа 2012, 15:06
  • amaora
  • 1

Адаптивное управление сервомашинкой. Часть 2.

Началось все со следующей модели сервы.



Здесь, i — ток двигателя, v — скорость, x — положение, T — период дискретизации, U, R, L — напряжение источника, активное сопротивление двигателя и его индуктивность, К и E — коэффициенты BEMF двигателя, они связаны. Это простая линейная модель.


Читать дальше
  • +2
  • 28 августа 2012, 17:10
  • amaora
  • 1

Адаптивное управление сервомашинкой. Часть 1.

Немного отвлекся от работы над контроллером BLDC чтобы изучить ТУ на более простом примере. Можно считать это продолжением постов про синтез регуляторов. Но на это раз все будет проще.

В этой части расскажу кратко обо всем. Какие возникают проблемы и как их можно решать. Я не обладаю отличным пониманием всей ТУ и могу ошибаться в некоторых местах. Так же полезно смотреть на задачи с разных сторон, если кто хорошо знаком с ЦОС и вам будет, что сказать после прочтения, то жду комментов.



Читать дальше
  • +1
  • 27 августа 2012, 18:46
  • amaora

Весы из одной сервы

Наконец-то осилив умножению двух fixed-point чисел удалось проверить, можно ли с помощью сервы измерять вес. На численной модели я это сделал давно, а теперь я убедился на реальной серве, что это возможно.



Читать дальше

Замена rc-серво-протокола


Пока всего лишь некоторые мысли о том каким должен быть протокол и интерфейс к сервам и другим контроллерам двигателей. Пишу чтобы послушать критику, предложения по улучшению.



Читать дальше

Как же постить формулы

Никак не могу побороть этот блогодвиг. Подходящего места куда написать о проблеме тоже не видно.


Читать дальше

Обезвреженный шаблон для STM32

Не знаю есть ли ещё такие как я, кто не пользуется аппаратной отладкой и готовыми либами. Судя по тому, что я не смог найти такой шаблон когда он мне был нужен на это не похоже. Этот пост надеюсь прояснит вопрос.

Речь пойдет о том как написать минимальной код для STM32 (тестил только на F103xx), запустить его и отладить без JTAG/SWD. Когда-то я читал, что-то подобное для AVR, а вот для STM32 не нашел, все примеры обмазаны CMSIS и JTAG.

Читать дальше

STM32 один раз в день

Для все того же BLDC контроллера сделал недавно две платки. Первую силовую, с ключами, драйверами, и компараторами. Вторую с контроллером, т.к. avr в прошлый раз стало не хватать, то взял потолще, stm32f103c4. Одна к другой подключается через PLS/PBS.


Читать дальше

Кто хотел час полетного времени коптера?

Извиняюсь за очередной малосодержательный пост, но блог свой, потому можно. Нашел на HK пока разглядывал комменты к моторам.

«Quadrocopter 65min 29sec flight time» — vimeo.com/38908434