STM32 один раз в день

Для все того же BLDC контроллера сделал недавно две платки. Первую силовую, с ключами, драйверами, и компараторами. Вторую с контроллером, т.к. avr в прошлый раз стало не хватать, то взял потолще, stm32f103c4. Одна к другой подключается через PLS/PBS.


Читать дальше

Кто хотел час полетного времени коптера?

Извиняюсь за очередной малосодержательный пост, но блог свой, потому можно. Нашел на HK пока разглядывал комменты к моторам.

«Quadrocopter 65min 29sec flight time» — vimeo.com/38908434

Идейка о том как делать многослойные платы

Думаю так уже кто-то делал. Для случая двух слоев/сторон есть всем известная проблема совмещения этих слоев. На одном куске текстолита надо сделать два рисунка с разных сторон, и смещение в ~0.5мм уже приводит к тому, что переходные отверстия с одной из сторон могут выйти за пределы площадки. У меня почти всегда так и бывает.


Читать дальше

Octave для мелких задач

Увидел в очередной раз упоминание о `екселе` как о средстве обработки числовых данных. Не буду говорить почему это кажется мне неправильным. Расскажу лучше о том как это сделать проще.


Читать дальше

AVR программатор на FT232R

Схема как у всех, только с переключателем 5/3.3в и выводом uart пинов. И немного уменьшенная плата, хотя можно ужатсья и ешё сильнее.


Читать дальше

Бесполезность методов численного интегрирования повышенного порядка

Давно замечено мной, но мало где писано (нигде не встречал, всем очевидно?), что метод трапеций и даже Симпсона эквивалентен методу прямоугольников при условии, что регулярная сетка значений функции заранее задана, а начальные и конечные значения либо не важны (важно значение интеграла в процессе работы а не финальное его значение) либо близки к нулю. Что обычно и бывает когда надо интегрировать скорость для получения оценки положения чего либо.


Читать дальше

Методы синтеза регуляторов 2

Ещё один теоретический пост который должен немного прояснить то как применять метод описанный в прошлый раз. Там остался вопрос о том где взять модель. И теперь надо сказать как решать эту проблему.


Читать дальше

Методы синтеза регуляторов

Помню здесь многие хотели увидеть публикации на тему теории управления и ПИД регуляторов. Я попытаюсь не ограничиваться ПИД и показать как работать с произвольными регуляторами. Для начала на простом примере перевернутого маятника. Предлагаю использовать это для коптеров, сам я до этого не скоро доберусь.

Получилось как-то очень кратко, могу позже уточнить в неясных местах.


Читать дальше

Подключение открытой оптопары

Давно здесь не видел мелких устройств на транзисторах из мусора, таких как фонарик на блокинг генераторе. А всегда хочется что-то такое сделать :)

Схема простая но проотлаживал я её почти весь день, даже испортил один транзистор. И это уже второй раз когда мне нужен сингал с оптопары. Во избежании третьего раза (для себя и возможно ещё кого-то) пишу сюда.


Читать дальше

Сверлилка из деталек от CDROM

Надоело ломать сверла держа дрельку в руках. Сначала хотел обойтись только направляющими, потому и расстояние между ними больше чем было в cdrom. Но люфт оказались слишком большим если два алюминиевых уголка пустить по направляющим просто просверлив в них отверстия. Пришлось взять ещё одну детальку и распилить её.


Читать дальше