Сага о коптерах, часть 3

Это часть третья.
Первая часть.
Вторая часть.
Четвертая часть.

Итак, радио-пульт. Часть «аппы» на сленге. Что он умеет, какие на нем есть крутилки и для чего все это нужно? Постараюсь рассказать на примере своего пульта — FlySky FS-TH9X (он же Turnigy 9X и еще куча клонов-братьев) и своего опыта.


TH9X — это очень популярная модель начального уровня к которой существует масса всевозможных примочек, а также альтернативных прошивок. Достаточно надежная и дальнобойная, но, например, режим failsafe, который очень важен для летающих аппаратов в ней заявлен только для режима PCM, а для PPM, который используется в моем коптере — его нет, что обидно :-(
Пульты подобного вида делятся по типам на Mode1 и Mode2. Их отличие в том, что в Mode2 стик газа находится слева, а на пультах Mode1 — справа. В России пилоты в основном используют пульты Mode2, а, например, в Китае — Mode1. Почему так — я не знаю, наверное, мы как всегда захотели выделиться :-)
Зачастую пульт можно переделать из одного типа в другой, в TH9X это делается без проблем и процедуру при желании можно найти, например из «Mode 1» в «Mode 2».

Я не буду объяснять, какие конкретно кнопки нажать в каком конкретно пункте меню в пульте, чтобы выбрать что-то определенное, т.к. думаю, что каждый из читателей это сможет найти сам в инструкции к пульту. Если что-то будет непонятно — спрашивайте в комментариях. Я сосредоточусь на конечных настройках — т.е. что конкретно нужно выставить.

Главные функции контроля
Главные ручки
Самые главные функции управления выведены на два стика: левый, отвечающий за газ (throttle, высоту) и направление (рыскание, Руддер, Rudder, Yaw), и правый, отвечающий за наклон вперед/назад (движение вперед/назад, Pitch, Элеватор, Elevator) и влево/вправо (наклон, Roll, у самолетов Элероны, Aileron). Для управления коптером, в принципе, достаточно этих двух ручек. Все остальные — или назначаются для более тонкой настройки каких-либо параметров, или для управления дополнительными устройствами типа подвеса камеры (фотоаппарата).

Начать настройку пульта нужно с выбора режима «самолет», который характеризуется отключением всех дополнительных взаимовлияний (микшеры) стиков друг на друга, т.е. каждое движение влево-вправо или вперед-назад на любом стике передается на приемник и мозги в неизменном виде. На многих пультах, и на моем тоже, это режим ACRO. Необходимо установить диапазоны регулирования от 0% до 100% по всем четырем основным параметрам(Aileron, Elevator, Throttle, Rudder) в меню END POINT пульта. На всякий случай можно пройтись по всем меню в пульте и отключить любые функции смешения сигналов и внесения в них любых изменений — по сути во всех пунктах меню кроме END POINT и AUX-CH нужно выбрать или 0% или INH или NOR в зависимости от того какой параметр регулируется и что отображается в меню. По умолчанию в режиме ACRO все пункты как раз отключены.
Четыре основных канала управления на приемник выходят так:
Aileron — Channel 1
Elevator — Channel 2
Throttle — Channel 3
Rudder — Channel 4

Эти каналы с приемника нужно подключить к соответствующим входам полетного контроллера. На NAZA они подписаны первыми буквами названий каналов (A,E,T,R).
Проверку правильности установки параметров обычно можно сделать при помощи программного обеспечения для мозгов. В моем случае в программе NAZA Assistant при движении стиков на пульте нужно убедится, что соответственно движутся их индикаторы. После чего откалибровать, для чего нажать на кнопку Calbration Start и подвигать стикеры по каждому каналу между крайними положения. Не забудьте нажать кнопку Write сверху для записи параметров в контроллер.


Дополнительные функции контроля/управления
Мне показалось удобным сделать еще несколько настроек и вывести на пульт следующие функции:
1. Режим автопилота коптера, ползунок №5 на предыдущей картинке «Control Mode Switch» (Attitude mode или Manual mode). Настроил на канал 5 на тумблер THR CUT (в меню пульта AUX-CH -> CH5 -> THRO HOLD).
При это пришлось подстраивать на пульте END PONIT по этому каналу — получилось ON=88% OFF=69% (в меню пульта E.POINT -> GYR), но это у каждого будет индивидуально, главное — меняя эти самые END PONIT попасть в соответствующие синие зоны на диаграмме A и М.

2. Чувствительность коптера к движению стиков (Basic Gain, столбцы Pitch и Roll, в Remote Adjust выбрать канал X1, на который подключим 6-ой канал от передатчика).
Настроил на канал 6 на крутилку PIT TRIM (в меню пульта AUX-CH -> CH6 -> PIT TRIM)
3. Чувствительность автопилота, т.е. силу реагирования автовыравнивания в горизонт на внешние воздействия, например, ветер (Attitude Gain, столбцы Pitch и Roll, в Remote Adjust выбрать канал X2, на который подключим 7-ой канал от передатчика)
Настроил на канал 7 на крутилку HOV PIT (в меню пульта AUX-CH -> CH7 -> HOV PIT)
Теперь выглядит вот так:

Обратите внимание на значения: мне сейчас комфортно летать на таких, нужно подбирать для каждого случая свои. Как раз для этого я вывел основные из них на крутилки и в процессе полетов регулировал значения. То, что сейчас на этой картинке — как раз результат. Наверное, если начну летать в ручном режиме, нужно будет менять настройки чувствительности на ручку управления наклонов…

Еще одно — проверить какой канал передатчика приходит на X1 или X2 можно на вкладке Tx Cali (первая картинка со скриншотом программы) на диаграмме Sticks Monitor. Просто крутим крутилки на передатчике и глядим какой ползунок бегает.

Более подробно описано в инструкции к пилотному контроллеру, которую можно найти здесь. Но без понимания как с радио-пульта сигналы управления попадают к мозгам — не разобраться и с инструкцией. Я постарался в этой статье кратко об этом рассказать. Если что-то нужно более подробно — велкам в комментарии.

Еще один канал — восьмой я пока задействовал для управления светодиодами и подключил его к фирменному контроллеру светодиодов GAUI (в меню пульта AUX-CH8 -> CH8 -> HOV THRO). В дальнейшем планирую использовать его для других целей.

Хотел еще об одном упомянуть в этой статье.
Иногда нужно бывает одним радио-пультом управлять двумя разными летательными аппаратами (не одновременно). В таком случае, чтобы не переставлять все время приемник туда-сюда, удобнее всего купить еще один приемник и привязать (binding) его к радио-пульту. Нашел простую процедуру привязки для моего пульта тут в форме видео. Правда, я немного по-другому делал — после включения передатчика, я не удерживал кнопку сзади, а просто включил приемник с подключенным к нему проводком для привязки и все получилось.

В следующей статье попробую описать подготовку аккумуляторов и остальных мелочей.

Четвертая часть.
  • +3
  • 18 марта 2012, 08:19
  • ATiGeR

Комментарии (59)

RSS свернуть / развернуть
Гранд респект за ссылку на словарик сленга. Вот сколько я не рыскал по форуму рц дизайна, так почему-то ни разу на него не натыкался…

А теперь вопрос про аппаратуру связи. Почему все предпочитают использовать именно отдельный пульт для управления коптерами (равно как и вертолетами и самолетами)? Почему для этих целей не подойдет ноутбук/планшет? Понятно, что связь по синему зубу или вай-фаю отпадает сразу из-за ограничений дальности, но есть, к примеру ZigBee.
Я в своём коптере (если вообще доберусь до его постройки) планирую использовать как раз модули ZigBee (с внешними антеннами, у них гордо заявляется дальность связи до 3 километров). Или это тупиковый путь и я зря их купил (хотя они все равно в разы дешевле, чем пульт с приемником)?
0
Наверное потому, что отдельный пульт просто удобнее, особенно если запускать на улице. А такой большой аппарат, как мой запускать дома — чревато…
С другой стороны, например, телеметрию можно получать через zigbee напрямую в комп.
0
Ну я все-таки не предлагаю тащить на улицу стационарный комп с дизель-генератором в придачу :) А с планшетом или нетбуком на улице вполне комфортно (тем более, в Китае сейчас семидюймовых планшетов за 100 — 150 баксов развелось очень много).
Вот меня как раз и прельщает возможность загона телеметрии прямо на комп + туда же можно завести и сигнал с бортовой камеры. При этом еще и сразу пропадает проблема наложения сигналов с других пультов, работающих на такой же частоте (если они аналоговые, а не цифровые, конечно). С другой стороны, придется самостоятельно сочинять программу для управления (для робота своего я ее так и не сделал, до сих пор через Hyper Terminal езжу :) ).
0
Я не очень понимаю, как можно комфортно управлять коптером при помощи планшета…
Ведь сам пульт, компоновка ручек управления, его эргономика, ПО, которое может мгновенно передать команды — все параметры годами оттачивались множеством моделистов, в том числе на соревнованиях.
Кроме того, мне просто некогда глядеть на экран — как бы коптер куда не уронить :-) Самый главный параметр для меня в виде телеметрии — сигнал о критическом напряжении аккумуляторов, желательно звуковой. Ну и еще хорошо бы хотя бы по запросу отдавал коптер свои координаты, а то вдруг улетит куда-нибудь…
Ну а впрочем — попробуйте, может что-то и получится. Будем рады в нашем блоге увидеть единственный успешный опыт :-)
0
А, я понял, что Вас смущает. Я то хочу сваять более-менее автономный коптер, дабы он самостоятельно летал по заранее заданным траекториям (путевые точки GPS, например), но тем не менее, чтобы в этот полет можно было бы вмешаться. Ну и летать я думал исключительно по бортовой камере, не глядя на сам аппарат.

Ох, я даже не знаю. Может, что-то и получится. Хотя скорей всего я понатыкаюсь на кучу неучтенных подводных камушков, и мой энтузиазм на какое то время угаснет. В общем, я собираюсь уже год как построить этот коптер. Но до реализации дело так и не дошло пока…
0
Почему для этих целей не подойдет ноутбук/планшет?

Ну, например, AR.Drone изначально для управления использует смартфон/планшетник.

Но классический пульт имеет отличную эргономику, которая «заточена» под управление авиамоделями.

Использовать для управления клавиатуру ноутбука (или сенсорный экран) конечно можно, только очень неудобно. Коптер – это не компьютерная игра, где можно зажать одну кнопку и персонаж игры послушно мчится в выбранном направлении. Вообщем, на словах это описать тяжело, попробуете управлять – сами все поймете. А вот для вывода данных телеметрии – ноутбуки используют часто.

А касательно ZigBee – сам подумываю над прикручиванием данного интерфейса. Я где-то читал про опыт использования ХBee– там, вроде, была проблема с тем, что ХBee не работал на расстояниях меньше 5 метров. Видел даже реализацию канала управления на базе сети GSM :) Там задержка в канале управления составляла 500 мс.
0
Про AR.Drone я знаю, но это, скорее, игрушка, нежели настоящий «боевой» аппарат :)

У меня есть вертолет с радиопультом (совсем простенький, на 3 канала). Вот честно, так и не могу к нему привыкнуть толком. Может потому, что на компе я всегда играл с клавиатуры/мыши, а не с джойстиков/геймпадов… :)
Хотя не могу не согласиться, что, когда все внимание приковано к модели, то на пульт смотреть некогда, так что в этом аспекте эргономика — неоспоримый плюс.

Про GSM я думал, но меня в первую очередь останавливает платность такой реализации (я понимаю, что денег идет немного на трафик, но сам факт).
ZigBee я, видимо, сначала на гусеничном роботе испытаю. Думаю, к лету доберусь до этого.
0
не могу к нему привыкнуть толком.

Ну, это не только у Вас с эти проблемы. Управлять моделью тяжело даже при наличии самых продвинутых плат управления. Но, думаю, управлять с клавиатуры Вам было бы еще тяжелее.

По поводу GSM – это я так написал, для примера. Я бы всерьез такой вариант не рассматривал. Дело даже не сколько в «платности», сколько в низкой надежности такого канала и большой задержке. 500 мс – это очень много.

А вот ZigBee — (IMHO) отличный вариант. Как протестируете на роботе – отпишитесь, плиз, о результатах.
0
Промахнулся с ответом немного :(, он ниже.
0
Если работать с планшета — то можно попробовать нагнуть егошний встроенный гироскоп, как это в какой-то яблоковской игрухе сделано. А к ноуту тогда уж подключать обычный компьютерный джой. Ну или воспользоваться чем-то типа проги PPJOY для эмуляции джоя с клавиатуры. Мышь напрячь тоже конечно можно, но тогда придется таскать еще и здоровый геймерский ковер для нее. Ямного летал на всяких компьютерных симуляторах, в том числе и с клавиатуры и с мыши. Джойстик однозначно удобней.
0
Почему все предпочитают использовать именно отдельный пульт
ибо есть принципиальная разница между пропорциональным управлением у пульта и дискретным с клавиатуры или других кнопочных манипуляторов
0
В принципе, там тоже есть пропорциональные (аналоговые) средства ввода — мышь, тачпад/тачскрин, геймпады/джойстики.
Правда, оно громоздко и неудобно для непосредственно управляемой модели, а вот для контроля робота или полетов по камере может быть и более оправдано.
0
ессесна, каждый дроуправляет как он хочет. рискну всеже посоветовать пойти на поле с знакомым моделистом и попробовать порулить реальной моделью, желательно самолета, где явно будет прослеживаццо связь между положением сервы и стика, тогда я думаю вопрос будет снят
0
Я разве спорю с тем, что пульт и клаву сравнивать дело дохлое? А вот геймпады на пульт от аппаратуры похожи очень сильно. В игрушках, где надо управлять техникой очень даже заметно, даже при том, что техникой там как правило управлять сильно легче, чем реальной.
Вот только я слабо себе представляю инсталляцию с ноутом и геймпадом в чистом поле) Компактный пульт для этого явно лучше.

А вот знакомых моделистов нету, увы.
0
представляю инсталляцию с ноутом и геймпадом в чистом поле
why not?
просто всему виной никудышняя надежность квадролета как такового, где половина железа делаецца в китайских подвалах а половина софта — на коленке студентами. потому обсуждения про какой то мистический ЖоПееС, который поможет вернуцца на базу или будет летать за пивомпо меткам, или прочий маразм с автоматизацией управления данным девайсом есть ничто иное как просто разговоры, хотя как говорицца — мечтать не вредно :)
0
Спасибо за чёткий ответ. Видимо, на простом китайском вертолётике прочувствовать весь кайф от пропорционального управления невозможно :) Так что придётся, как всегда, постигать разницу самостоятельно на практике (то бишь, когда коптер готов будет).
В принципе, как уже ниже написали, инсталляция «ноут с геймпадом в чистом поле» — не так уж и плохо (особенно в случае FPV). Ну и потом, пульт тоже можно сделать самостоятельно, на базе, например, уже готового (чтобы с корпусом и стиками не возиться).
0
Видимо, на простом китайском вертолётике прочувствовать весь кайф от пропорционального управления невозможно :)
Ну почему же, аналоговость газа сразу чувствуется — пока не научишься его удерживать на нужном положении вертолетик будет вляпываться или в пол, или в потолок.
Ну и еще по рысканию заметно, но там условия очень нестабильны и долго вертолет от верчения юлой не удержишь, ни триммером, ни стиком.
0
Да, тяжело — это не то слово :) Мой первый полет на вертолёте на улице закончился на вершине 10-ти метровой ёлки :) Хорошо ещё, что он сам оттуда упал по еловым лапам, и не пришлось за ним лезть :)

Как протестируете на роботе – отпишитесь, плиз, о результатах
Окей, постараюсь к лету чего-нибудь совершить.
0
и правый, отвечающий за наклон вперед/назад (движение вперед/назад, Pitch, Элеватор, Elevator) и влево/вправо (наклон, Roll, у самолетов Элероны, Aileron).
Если уж упоминать рысканье, то и для этих стоит упомянуть отечественные термины — тангаж и крен соответсвенно.

А сколько стоит комплект аппаратуры (т.е. пульт с приемником)? И сколько стоит дополнительный приемник?
0
  • avatar
  • Vga
  • 18 марта 2012, 15:08
Цены различаются от 30 долларов за комплект до 3000 и более долларов.
Мой комплект (передатчик + один приемник) обошлись мне примерно долларов в 50, точно не помню, т.к. покупал на каком-то аукционе давно.
0
А приемник отдельно купил за 700 рублей в магазине.
0
www.hobbyking.com/hobbyking/store/__8991__Turnigy_9X_9Ch_Transmitter_w_Module_8ch_Receiver_Mode_1_v2_Firmware_.html — 58$ + дополнительный приемник 9$. — это более менее нормальная аппа. есть конечно и дешевле… но на вырост может однажды не хватить каналов да и держать их в руках не так приятно как аппу с дисплеем и цифровыми тримерами.
Буквально несколько месяцев назад комплект продавался по цене 38$. Наверно были сезонные скидки.
После покупки желательно сразу перешить на удобную для Вас прошивку.
0
Вот оно, точно! Я как раз примерно за 38$ и купил на распродаже, но не на хоббях. Там еще за доставку платить нужно, т.к. эта цена без доставки указана, а доставка будет + еще столько же :-(
0
цена на эту аппу недавно подскочила. Я урвал за сороковник за 3 дня до нового гда =)
0
0
а разве failsafe не на стороне приемника реализуется?
кмк это даже отдельным настраиваевым модулем добавляется в большинстве моделей.
т.е. тупо потеряли связь — делаем запрограммированные действия.
ну и с пульта один из переключателей можно повесить на ручной «стоп-кран».
хотя тупо выключить пульт — оно и есть ручник по сути.
0
Может по разному быть реализован. Самый изящный вариант, как мне кажется, — прямо в пилотном контроллере, но тут есть куча нюансов, чтобы он корректно работал. Самый простой для использования — в приемнике, т.е. когда приемник теряет несущую рабочей частоты, он просто выдает на каналы заранее заданные при настройке сигналы.
Есть и отдельные модули — они как раз для случая, когда ни приемник, ни мозги по какой-либо причине не могут функцию failsafe исполнять.
0
да это я немножко как бы в курсе )
я к тому сказал, что у вас-то написано, что фейлсейф со стороны пульта, да еще и от протокола зависит. а смысл тогда вообще?
0
Наверное не точно выразился, ага. Не со стороны пульта, а со стороны аппы, т.е. комплекта пульта+приемника, наверное точнее будет.
0
Народ, а кто-нибудь разбирал аппаратуру управления? Очень интересно на чем оно собрано.
0
Особенно интересует то, как и на каких компонентах сделаны стики. Есть мысль сделать свой пульт на основе джойстиков от SONY PS2, ардуины и XBee.
0
На резюках, надо полагать.
на основе джойстиков от SONY PS2
Так они дороже комплекта аппаратуры. Ну и с износостойкостью у них не очень, так что на старый джой от приставки тоже рассчитывать не стоит.
Впрочем, если мозги ему менять полностью — можно и китайца переделать. Сами стики у них не сильно отличаются, у китайцев обработка стиков косая (и резюки менее точные — оригинальный джой после замены ушатанных стиков на китайские требует рекалибровки при каждом включении).
0
Так они дороже комплекта аппаратуры.

Я имел ввиду не полностью контроллер, а именно джойстик такой например. Вопрос возник потому, что я пробовал использовать обычный GamePad от PS2, но у него очень большие зазоры по свободному ходу джойстиков. Т.е. джой показывает какие-либо изменения только при отклонении на довольно большой угол от нуля. Насколько я понял это проблема не самих джойстиков, а прошивки контроллера GamePad'a.
Пожалуй попробую на досуге сваять что-то свое. Все равно пока зима, полетать не получается :-(
0
«Мертвая зона» это называется. Нужна чтобы ноль не дребезжал. Я думаю, тебе и самому нечто подобное вводить придется.
Отдельная веселуха потенциометров — шумы из-за плохого контакта ползунка и дорожки. Как раз на их фильтрации китайские геймпады и засыпаются (вторая проблема — слишком крутая характеристика стиков, из-за чего они уходят в насыщение при отклонении примерно на половину хода).
У контроллера в сборе есть плюс — корпус с эргономичным расположением органов управления. Хотя и маловат он для размещения там мощного передатчика и емкой батареи.

Рекомендую кстати посмотреть на китайские пады для Nintendo GameCube. У них довольно крупный корпус, 6 осей (2 стика и два аналоговых курка, не считая россыпи кнопок), хорошая эргономика и невысокая цена (8-9 баксов). Дополнительный плюс — простой интерфейс, сильно похожий на 1-Wire, если поведение родного контроллера устроит.
0
А вот интересно в той же китайской RC аппаратуре, описанные тобой проблемы тоже имеются? Или там как-то порешали все? Просто реально ни разу не держал ее в руках. Свой коптер собрал этой зимой сразу с использованием GamePad от PS2, данные с него обрабатываю на компе и отправляю на коптер через XBee. Вот, в полный рост столкнулся с проблемой «Мертвой зоны» и крутой характеристики стиков. Но в любом случае хочу получить более менее стабильные результаты именно на такой конфигурации, соответственно нахожусь в поиске решения этих проблем.
P.S. Имею некоторую склонность к велосипедостроению, поэтому и выбрал такую конфигурацию. Сами мозги на коптере и прошивка тоже свои.
0
А вот интересно в той же китайской RC аппаратуре, описанные тобой проблемы тоже имеются?
Прошивка на пульт из статьи есть же. Там и посмотри.
сразу с использованием GamePad от PS2
Китаец или оригинальный? Если все равно работаешь через комп — лучше взять хороший пад для компа, логитек например. Или XBox360 (правда, это 2к за пад и еще 10-15 баксов за ресивер). На китайцев лучше вообще не рассчитывать, кроме как на доноров стиков и корпуса.
и отправляю на коптер через XBee.
Дальности хватает?
Сами мозги на коптере и прошивка тоже свои.
А сам коптер?)
0
Китаец или оригинальный?
Китаец от Defender вот такой вот хочу мозги ему поменять на свои, если осилю конечно.
Дальности хватает?
У меня XBee pro по спекам 1,5 км. Реально пока не проверял на дальность, но подозреваю что 250-300 метров потянет легко. А больше и не надо на первое время. Потом, если понадобиться, антенны прикручу более качественные вместо проволоки.
А сам коптер?)
Естественно тоже все свое. Я же говорю, люблю строить велосипеды :-)
0
Гм. Тогда почему бы тебе не запилить статью о нем?
0
Сейчас снега сойдут, облетаю и потом попробую написать. А то если не взлетит, некрасиво получиться. По полетам в комнате писать не хочется, это не серьёзно как-то.
Да и сейчас есть мысли портировать свои наработки на STM32. Может как раз успею закончить
0
Конструкцию-то все равно интересно глянуть. Выложи заметочку в личном блоге, с фото.
Алсо, во сколько обошлось?
0
ладно, набросаю что-нибудь.
Обошлось дорого, потому как не экономил.
Но все затраты в основном пошли на электронику. Рама вышла в копейки. Там кусок текстолита 30х10 и пару алюминевых квадратных реек со стороной 14 мм и длиной по метру. Мозги собрал на этом и этом плюс ультразвуковые датчики ну и модули XBee
0
А моторы/винты/аккумы/драйверы?
0
движки
аккумулятор
BEC
В итоге получилось так

круглые профили это для отладки, чтобы винтами ничего дома не побить. Потом сниму.
0
чето я не понял как картинку нормальную вставить. Обрезало ее маленько справа :-(
0
Но это только прототип, я бы не рекомендовал использовать тот же набор электроники. Сам сейчас хочу сделать свою плату под STM32. Поставить на нее следующие датчики:
Гиро — L3G4200D
аксель и компас -lsm303dlh
Давление — LPS001WP
И уже на это портировать наработки по прошивке.
Плату в принципе развел. В ближайшее время наверное закажу здесь
Осттанется «немножко» покодить и вперед :-)
0
Да, про винты совсем забыл :-)
0
Я разбирал свою Турнигу, когда спалил ее, подав наоброт питание от аккумулятора.
Устроено все просто: контроллер — atmega32, в стиках — переменные резисторы (по 2 штуки в каждом). Так что можно и сделать такое самостоятельно. Да и схема и прошивка доступна, в том числе исходники для модификации — в тексте ссылка есть.
0
я вчера наконец взлетел
www.youtube.com/watch?v=jis1zlgTC98
0
Поздравляю!
Мне пришли новые мозги — Rabbit Flight Controller, надеюсь, скоро облетаю, тоже выложу отчет.
0
Огромное спасибо за статью!!! У меня именно такой же набор аппаратуры как в этой статье! Один вопрос. Как мне снизить чувствительность на канал Rudder? При повороте аппарат делает сильные рывки, а всё остальное хорошо! Спасибо!
0
Нужно на радиопульте настроить экспоненту. Т.е. занизить чувствительность стика на начальных отрезках. Должно помочь.
0
Спасибо! Но это не помогает… Может потому-что у меня центр тяжести смещён?
0
А что значит — рывки? В какой плоскости? У меня вот он тоже не очень любит повороты — меняет высоту при этом частенько. Не так страшно, я привык.
Вчера вечером собрал еще один коптер — микро-модель, мозги — кролик, полетал слегка дома :-)
0
Напиши подробней.
0
Лучше я статью подготовлю отдельно по этому случаю, т.к. писать много :-)
Если какие-то конкретные вопросы есть — отвечу.
0
Я статью и имею в виду.
0
Насчет центра тяжести — очень может сказыватся. Причем именно в динамике. Висеть то будет ровно, а если что-то творить начинаешь, может неадекватно реагировать.
0
Рывки при повороте, буд-то я резко дёргаю стик, а я очень плавно. Да и высоту при этом и горизонт меняет. Но только при повороте! Всё остальное отлично! Сейчас выровню центр тяжести, после напишу! Спасибо!
0
Точнее при отпускании стика!
0
Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.