001. Простейший робот. Тест рамы и идеи компоновки.

Ну вот и рама. Колёса- мышиные скроллеры, соответствующим образом доломанные. Колесо оптического энкодера было обломано и срезано до оси. Противоположная ось (та, что потоньше) была срезана до уступа и на срезе паяльником от станции было сделано углубление ~1мм для оси.

Первоначально я думал разместить электродвигатели ассиметрично- один спереди левого колеса, второй сзади правого, это видно на дальнем тетрадном наброске, но быстро отказался от этой идеи, так как при вкладывании между ними изолирующей прокладки мне легче будет их прирепить на одну планку и в перспективе я хочу их подвесить для лучшего контакта с колёсами.

Итак, колёса подвешены, вместо оси используются отрезок провода. Центральную опору наваял из пластика. Пластик основы взял с какого-то непонятного лючка. В принципе хотел использовать бокс для DVD диска, но та фигнистика неплохо подошла. Отдельная история- моторы. Взяты у продавца всякого электро-хламья на разборку. Куплены в виде двигателей от плёночного фотоаппарата за 150 руб за пару. Когда крутил в руках их, сразу заметил очень «тугой» ход роторов, по типу как у шаговых двигателей, ну ты понел. Моторы себя, кстати, оправдали. Настало время испытаний.

Сваял пультик из четырёх микриков, чтобы моторы можно было крутить в разные стороны, припаял к моторам проводом от наушников, силиконовым, подключил к батарейке на 3,6В и начал кататься. :) Как я хотел в детстве себе такую машинку. :) Сразу выявилось, что робот прыгает на трамплинчиках из бумаги и ЖУТКО буксует по кафелю. Если держать за провод- то даже со скрипом. Платформа свободно тягает на себе головку торцевого ключа на 14, по весу с пальчиковую батарейку, но и с ней почти неуправляемая. В общем, двигатели показали себя на 120 %.

Теперь дело за Н-мостом, а как плату разведу под платформу, то и драйвер по типу L293DD впаяю.
  • +3
  • 17 марта 2011, 15:51
  • sania_3

Комментарии (10)

RSS свернуть / развернуть
Эх, боль души…
Так давно хочу роботами заняться, но времени не хватает :-(
0
Очень рад за вас, что взялись за робота. Позвольте покритиковать за очевидные вещи.
Уберите скорее металлические шестеренки с двигателей. Так, как они используются у вас, очень быстро появятся канавки на колесах, и сцепление пропадет. Надо зотя бы резиновые маленькие колеса насадить на валы двигателей, будет лучше. Тем более у вас, видимо, серьезные планы =) (L293, пульт, разводка платы и т.д.).
0
Простейший вариант — три-четыре слоя термоусадки на шестерни, чтобы не париться с их экстракцией с вала. Немного сохраниться форма зубцов, сцепление будет нормальным.
0
Редукторы не надежные ИМХО.
Резина сотрется шестерней. Я использую вот такие моторчики для роботов:
0
К сожалению, от шестерён не откажусь. Они так прекрасно входят в канавки резины. Она, заметьте, рифлёная и рифления как раз по шагу шестерён. Тем более на такие валы хрен что оденешь. Шестерни сдвинул ближе к краю- теперь вообще сцепление стопроцентное даже без усилия вала по отношению к колёсам.
0
А где кстати такие сборочки продаются и какова цена вопроса? Адрес неразборчивый.
0
robotshop.su по 300 рублей за штуку (дешевле нету)
0
Дорого. Я недавно договаривался с человеком на редукторы для движков. Редуктор- червяк и двойная шестерня зубов на 30. Согласился отдать по 20 руб/шт. И двигатели как минимум с номинальным напряжением в 5В рублей 50. Извини, но для меня покупать два мотора за 600 руб- крутовато. Я не имею возможности столько отдавать за двигатели.
0
Повезло вам с таким человеком :)
0
Просто нужно не жалеть времени и прогуляться в поисках лучшего, узнать что да как, да и выбрать то, что действительно подходит. Вообще, эта отдельная те ма для рассуждений. Сегодня на платформу спаяю мозги и начну писать прошивку на сях. До часа ночи ещё полно времени. Или платку поразвожу.
0
Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.