004. Line Run или неравная борьба sania_3 с ленью продолжается.

Итак, я всё-таки переборол лень и вчера спаял то, что вытравил позавчера, что развёл ещё на день раньше. Собственно, я уже второй раз пишу это сообщение, так как опера и хром геройски вырубились раз десять, при этом по-самурайски убив буфер обмена. Очень, знаете ли, занятно работают браузеры. И всё это при загрузке картинок. Итак, что же я сделал. Первым делом накатал рисунок дорожек на текстолит и отправил травится. Юзал Блек Даймонд. Результат.

Потом вытравил. Итог.

Кстати, вытравил я даже два раза. ТК платы мне в первый раз не понравились- плохо накатал- дорожки поело. Всё это можно было побороть лужением, но я решил не колхозить. Тут не показана ещё одна плата, выполненная на одностороннем текстолите- плата датчиков линии. Сами датчики линии применил такие.

Это открытый оптрон на отражение- ИК светодиод- составной фототранзистор. Цена вопроса- 25 р/шт.
Пока плата не собрана, но сегодня-завтра займусь этим.
Вот платы в таком положении, в котором они будут в роботе.

Как видно, я решил вместо тиньки заюзать мегу восьмую. Ибо нех. Оптроны будут подключены к аналоговым входам. Это чтобы можно было использовать АЦП для опроса оптронов, если так не прокатит. Подтянуть сами фототранзисторы к плюсу проблем не возниикнет- рядом проходит дорожка. Оптроны будут с основной платой соединены с помощью гибкого шлейфа.
Собрал платку, напаял половину элементов, воткнул всё на свои места чтобы прикинуть, как будет выглядеть готовое устройство. Получилось примерно вот так.

А это моторама. Два двигателя подвесил для более равномерного прижатия к колёсам. К сожалению, мягкой пружинки не нашёл, хотя была где-то, поэтому заюзал резинку, приклеив её суперклеем. Им, кстати, во время войны во Вьетнаме раны заклеивали.

Собрал всё до конца. Получилось так.

Отлично, теперь напаял остальное, собрал. Итог.

И ещё.

Сегодня на тестовой прошивке покатал всё в сборе- всё ездит, едет ровно, пока попишу прошивку, а позже соберу датчик линии. Ну, на сегодня всё, спасибо за внимание.

Комментарии (12)

RSS свернуть / развернуть
Без 3 колеса? Оно же будет носом грести или задом…
0
Ну пока нету. Будет костыль и на платке оптронов упоры. Там по даташиту 1мм от поверхности для макс чувствительности.
0
Собственно, уже напаял датчики линии, но пока не испытывал. Кстати, видите штырьки, которые по бокам аккум держат? На них выведено SPI, USART, один свободный АЦП-вход и прерывание по int0.
0
Классно! особенно решетка передняя понравилась.
0
Кульно, особенно платы бутербродом )))
0
Была задача уменьшить конструкцию, подвесить и спрятать моторы. Имхо получилось. :)
0
Забавненько. Только есть неплохой шанс, что резинка отвалится. Суперклей почему-то любит со временем отваливаться, плюс он тут работает на сдвиг, чего тоже не любит.
0
  • avatar
  • Vga
  • 25 мая 2011, 19:35
Суперклей- временное явление. Найду пружинку- напаяю.
0
Ничего так. Решетка брутальная, да, совместно со светодиодами напоминает это.
0
404
0
на кенгурятник это похоже.
0
Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.