Адаптивное управление сервомашинкой. Часть 3.

Остались ещё некторые особенности реализации, сама реализация и то, что ещё надо будет сделать. Это последний пост про сервомашинки.


Читать дальше
  • +5
  • 29 августа 2012, 15:06
  • amaora
  • 1

Адаптивное управление сервомашинкой. Часть 2.

Началось все со следующей модели сервы.



Здесь, i — ток двигателя, v — скорость, x — положение, T — период дискретизации, U, R, L — напряжение источника, активное сопротивление двигателя и его индуктивность, К и E — коэффициенты BEMF двигателя, они связаны. Это простая линейная модель.


Читать дальше
  • +2
  • 28 августа 2012, 17:10
  • amaora
  • 1

Адаптивное управление сервомашинкой. Часть 1.

Немного отвлекся от работы над контроллером BLDC чтобы изучить ТУ на более простом примере. Можно считать это продолжением постов про синтез регуляторов. Но на это раз все будет проще.

В этой части расскажу кратко обо всем. Какие возникают проблемы и как их можно решать. Я не обладаю отличным пониманием всей ТУ и могу ошибаться в некоторых местах. Так же полезно смотреть на задачи с разных сторон, если кто хорошо знаком с ЦОС и вам будет, что сказать после прочтения, то жду комментов.



Читать дальше
  • +1
  • 27 августа 2012, 18:46
  • amaora

Насколько стоит углубляться в ТАУ?

Проголосовало: 102 | Воздержалось: 15

Есть возможность написать пару статей по ТАУ, в частности про методы настройки ПИД регуляторов. Для того что бы материал был наиболее полным но тем не менее доступным большинству необходимо учитывать готовность читателя. Поэтому прошу ответить на простейший вопрос. P.S. Результаты ясны, как только минет сессия начну публиковать. Не смотря на итоги опроса все же постараюсь избежать передаточных функций, зато сделаю упор на объяснение практического смысла и применения всей теоретической лябуды.