Робот, проверка одометров

Сегодня допилил в прошивке робота работу с одометрами. Для проверки погонял его по «трассе» с несколькими поворотами.



Как видно, при повороте дико и яростно накапливается ошибка. Бороться с этим лучше всего при помощи компаса. Буду его искать.

Теперь осталось только написать алгоритм приема команд по i2c и модуль управления движками будет готов.

Немного о МК с низким потреблением (STM8L)

Камрад Bomond подкинул тут ссылочку на интересное видео.
Демонстрируется работа девайса на STM8L. Девайс состоит из LCD экранчика и кнопочек. Питается это дело от:
— Динамомашинки
— Кактуса
— Солнечных батареек
— Чашки кофе (элемент пельтье видимо)

Акселерометр - листалка для фоток

Сегодня прилепил аксель MMA7455 к компу через FT232. На графики смотреть довольно быстро надоело, поэтому я сделал из него листалку для фотографий:


Пара пояснений к происходящему:
На первых секундах видны графики. Ось X отключена за ненадобностью, на среднем графике ускорение по оси Y. Данные читаются с акселя со скоростью 10 выборок в секунду. Можно было-бы использовать для моих целей сырые данные с Y, но мешается гравитация при наклоне акселя.
Поэтому мы ищем производную от ускорения (производная от производной от скорости, ужоснах :)) Y[i] — Y[i-1] Она выведена на нижний график. По ней и определяется в какую сторону сдвинулся палец (точнее — по полярности импульса). В зависимости от этого эмулируется нажатие кнопки LEFT или RIGHT.

Зачем?
А just for lulz. На самом деле долго держать палец на весу ни разу не весело, поэтому практическая польза = 0.

Что дальше?
А дальше будет пост про аксель с разбором его разнообразных режимов работы. И, возможно, неплохим практическим примером.
И пост про синхронный битбанг режим в FT232 с программным SPI в качестве примера.

Демки lft

Наткнулся на пару демок. Впечатляет, однако.

Описание и исходники

Описание и исходники
  • +1
  • 31 мая 2011, 19:31
  • Vga

Мелколамповое производство

Старый-старый боян, но от этого не менее интересный.