Attackinid: Вивисекция.

Не так давно в рунете начало гулять видео о пауке и лазере, которое меня заинтересовало:


Заинтересовало, сами понимаете, не лазером, а пауком, или, точнее, объектом похожим на хексапод.
Никаких иллюзий по поводу того, что объект сей именно похож на хексапод не возникало. То, что конечности робота отнюдь не независимы по видео видно очень хорошо.
Гугление показало, что паук сей — детская игрушка, с довольно бюджетной ценой. Гугление технических подробностей (что очень странно) ничего не дало, а любопытство свербило, и я решил сделать себе новогодний подарок.


Читать дальше

Тележка от HobbyKing

Годы бегут, никуда не денешься.
Ребенку внезапно уже 10+
Вопросы типа «а что вы мне подарите на новый год — ноутбук или робота лего за 15 тысяч?» несколько шокируют с непривычки.
Ну, что делать… Будем клепать робота. Пусть и не за 15 тысяч (хотя кто знает, что в итоге получится, может и дороже), но уж точно не хуже, чем лего. И главное — своими руками.

Самое тяжелое (по крайней мере для меня) — это механика.
Беглый поиск по местным магазинам и рунету вызвал тоску и изжогу: почему-то моторчик средней паршивости вкупе с редуктором получается дороже, чем китайская машинюшка на радиоуправлении в сборе.

А потом случайно как-то занесло на hobbyking.com и там нашлось очень много чего интересного.
В частности, вот эта незамысловатая платформа, которая (я надеюсь) будет для начала бегать по линии, а дальше видно будет.

Simple Expandable Robot Chassis (KIT)



Вот как это должно выглядеть до сборки:


Итого: две небольших макетки, два колеса, два моторчика, 4 шестерни, оси (две), отсек для батареек, шаровая опора, стойки плюс мелкий крепеж — и все это за $9.99 за полную стоимость, либо сходу предлагают скидку -$1.

Если кто прошел по ссылке, обратите внимание на цену: $6.31 вместо розничной $9.99 и звездочка сбоку :)
Это скидочный купон. Чтобы его активировать, нужно зарегиться (кто ещё не) и купить.
Насколько понимаю, кто первый, тот и получит скидку. А я получу небольшой возврат на счет ($2.72)

Все, скидки больше нет. Видимо, кто-то уже соскреб.

Оплата — PayPal либо Visa/Mastercard
Расплатился с зарплатной карточки, прошло без проблем. Заодно ужаснулся, несколько быстро и беспроблемно можно обналичить чужую карточку, просто введя то, что на ней самой нарисовано.

Upd:
Рассмотрел повнимательнее, а закрались некоторые сомнения. А именно то, что колеса и шестеренки, вроде как бы независимо вращаемые, сидят на общих осях. Ну да ладно, придумаем чего-нибудь. Главное, дает начальное представление эмбедеру с кривыми от рождения руками, типа меня, как можно организовать механику из говна и палок подручных материалов.

Под это дело заказал у техасцев МСП-шный ланчпад (вот до чего обленился, лень самому сЛУТить), так что в ближайшем времени собираюсь примкнуть к счастливым обладателям. Ну да это совсем другая история…

Собственно, вот.
To be continued, надеюсь.

Делаю новую игрушку.

В общем, пока делаю, решил запилить видео.
Звук- не очень.
За сим позвольте откланяться- хочу спать.Под кат публикацию не прячу.
UPD: добавил видео. Под катом

Читать дальше

Робот Mr.Tidy от DAGU

Данный обзор посвящается роботу Mr.Tidy от китайской фирмы Dagu
Получаем большую коробочку, довольно тяжелую, в которой лежит набор. Поскольку покупаем не готового робота, а скорее конструктор, то придется затратить некоторое время на его сборку. Но пугаться не надо, все достаточно просто – робот собирается за полчаса, паять ничего не нужно и никаких инструментов кроме отвертки и плоскогубцев вам не понадобится. В данном роботе я бы выделил основные 3 части: платформа с колесами, плата с электроникой и манипулятор.

Вообще, от большинства представителей своего класса роботов, Мистера Тайди выгодно отличает его манипулятор. Это действительно очень забавная вещица. Представляет она собой клешню, на подобии как у краба, ну или какого-нибудь другого представителя членистоногих. Клешня выглядит довольно солидно и капитально. Сделана она из металла, имеет 2 мотора, что обеспечивает ей две степени свободы (движение вверх – вниз и управление сжатием). Моторы самые обычные, как в любой машинке на дистанционном управлении. Поэтому, что робот мог как-то определить, в каком положении находится клешня и насколько сжат захват, установлены довольно нехитрые датчики, обеспечивающие своего рода обратную связь от мотора к роботу. Но вернемся к сборке. Клешня состоит из 2 частей, которые необходимо скрепить винтами. Займет это у вас пару минут. Рекомендую винты завернуть, да и вообще – проверить все соединения, так как под действием вибрации все может раскрутиться.
Моторизированная платформа довольно стандартная: 4 колеса, место для отсека батареек. Сделана из металла и пластика. С помощью латунных стоек на ней надо будет закрепить плату и привернуть манипулятор. Опять же рекомендую проверить все механические соединения и, где необходимо, подкрутить. Выделю один серьезный недостаток – от моторов на передние и задние колеса идет передаточный механизм, который представляет собой несколько шестеренок и три трубочки, вставляемые одна в другую, сжатых винтами. Именно сжатых. Стоит немного ослабить давление одного из винтов, как тут же передаточный механизм начинает прокручиваться. Выглядит это не очень надежно, особенно с учетом, что основные потребители Мистера Тайди все-таки наверно дети.

Перейдем к плате. Здесь китайских производителей укорить не в чем. Текстолит довольно хорошего качества, все края скруглены, так что ребенок не поцарапается. В качестве мозга нашего робота используется микроконтроллер ATMega 1280. Данная микросхема широко распространена, поэтому найти какую-либо информацию по ней проблем не составит. Помимо микроконтроллера, на плате установлен стандартный “джентльменский набор”: “H” – мосты для питания моторов, реализован USB интерфейс, датчики, разъемы для подключения дополнительных устройств и прочая мелочь. Отдельно хотелось бы отметить наличие на плате зарядного устройства для аккумуляторов, что является очень весомым аргументом в поддержку данной модели. Так же присутствует небольшой динамик, из которого раздается забавная мелодия при включении робота. Любой, сколь мало серьезный робот, должен обладать устройствами, передающими ему информацию о внешнем мире. Мистер Тайди не исключение. По периметру платы расположены оптические сенсоры, состоящие из пары светодиод – фотодиод, либо светодиод – два фотодиода. Это самый простой и недорогой способ обнаружения препятствий. Если робот приближается к препятствию, то инфракрасное излучение светодиода отражается от объекта и попадает на фототранзистор. Так робот узнает о надвигающейся опасности. Все очень просто. Для удобства отладки алгоритма работы и наглядности возле каждого оптического сенсора расположен светодиод, сигнализирующий о том, что данный сенсор “сработал”. Из недостатков выделю небольшую дальность работы (порядка нескольких сантиметров) и необходимость “настраивать”. Поскольку сенсоры расположены на краях платы, то велика вероятность, что где-то что-то погнулось, или изначально было напаяно немного в неудачном положении. В документации к роботу этот процесс довольно подробно описан. Займет у вас около 10 минут. Главное – делать всё плавно и не прилагая больших усилий, иначе можно перегнуть ножку детали.
Пожалуй, наибольший интерес доставит датчик распознавания цвета. Расположен он в передней части робота и состоит из трехцветного светодиода и фоторезистора. Датчик тоже достаточно прост — светодиод изучает по очереди красный, синий и зеленый цвета. Фоторезистор принимает отраженный свет. Например, если синего цвета отразилось больше, то значит наш предмет синего цвета. А что бы исключить влияние комнатного освещения – производится одно измерение с выключенным светодиодом. Данный сенсор может пригодиться, например, что бы сортировать какие-то предметы по цвету. Взять красный стаканчик, а синий не трогать.

Еще достаточно полезным может оказаться инфракрасный приемник, который входит в комплект и подключается к плате в виде антенны. Он может использоваться для управления роботом с помощью пульта дистанционного управления, либо для взаимодействия с другими ротами.
Вообще, в плане сенсоров робот действительно хорош. Благодаря довольно богатой оснащенности, его можно использовать для реализации разнообразных хитрых алгоритмов. Мистер Тайди вполне подойдет для обучения школьников, или для каких-то студенческих работ. Благо, что можно подключить дополнительные внешние устройства.
Для программирования робота подойдут любые стандартные средства, однако сразу огорчу любителей AVR Studio – разработчик не предоставляет никаких примеров. Для большей популяризации и упрощения программирования, все примеры написаны в Arduino IDE. Собственно, плата робота, по сути, является аналогом Arduino Mega 1280. Загрузчик Arduino уже установлен, так что он сразу готов для программирования.
Что бы ознакомиться с языком программирования и скачать среду разработки, англоязычная инструкция предлагает сайт: www.arduino.cc/
Этот сайт наиболее полно освящает все аспекты программирования Arduino. Для тех, кто испытывает трудности в чтении на английском, порекомендую: arduino.ru/
На каждом роботе заранее прошита тестовая программа. Скачать ее можно вот тут:
arexx.com.cn/en/DownList.asp
В чистом виде пользы от нее немного, однако, в ней реализованы все примитивы управления моторами и сенсорами, и вам лишь остается скомпоновать из готовых “блоков” алгоритм для вашего робота.
Процесс программирования портит одна досадная инженерная недоработка – робот должен быть включен, то есть в нем не реализовали возможность питать микроконтроллер от провода USB. Получается, что он должен быть полностью включен от аккумулятора, со всеми вытекающими отсюда последствиями, как вращение колес, моргание светодиодами и так далее. Лечится данная проблема предварительной заливкой пустого скетча.
Резюмируя данный обзор, хотелось бы сказать, что хотя данный робот обладает маленьками недостатками, но в целом он оправдывает затраченные на покупку средства и является хорошим полигоном для творчества и экспериментов. Подходит как взрослым, так и детям.

Андроид + МК: Bluestick control

Представляю вам еще одну программулину. В прошлый раз у нас было что-то для включения лампочек. Сегодня будет софтина для управления роботом.


BlueStick Control умеет управлять движением робота, передавая команды «Вперед», «Назад», «Влево», «Вправо» и «Стоп». В качестве транспорта юзается, естественно, SPP, а значит — привет HC-04 :)

Под катом подробное описание и видео работы (на примере моей танкетки :)


Читать дальше

Платы ARM7MODA – бесплатно, для строителей квадрокоптеров и роботов.

Хорошая новость для строителей квадрокоптеров и для роботов. Решил даром вам дать платы своего старого проекта ARM7MODA, это предложение для строителей квадрокоптеров и всяких видов роботов. Платы пустые, с электро-контролем, вам нужно будет лишь запаять плату модуля самостоятельно. ARM7MODA это проект модуля на базе ARM7 микроконтроллера, семейства AT91SAM7S, в интернете много исходников для этого микроконтроллера, про семейство этого микроконтроллера сможете читать тут.

Проект ARM7MODA делался мной и развивался на моем сайте, потом проект я закрыл, но то другая тема. Не смотря на это, у меня ещё осталось много плат и есть возможность выделить десяток для пользы тем кто нуждается, и даром для вас.

Кому интересно — продолжение предложения читать по ссылке тут…
PS: Предложение только по территории Украины.
12 апреля 2012 — начало
28 апреля 2012 — конец

Научил платформу осознанно перемещаться

Собранную еще давно платформу таки научил осознанно передвигаться.
Теперь мы задаем ей координаты относительно точки включения и она сама туда едет. Управление моторами с помощью ПД-регулятора, не ПИД потому что за положением платформы следит отдельная подпрограмма, обрабатывающая сигналы с двух оптических квадратурных энкодеров. Разрешение 612 инпульсов на оборот колеса. Вот так вот оно умеет кататься(снималось опять же на телефон)


Притом она всегда знает где она, даже если толкнуть. Или если что-то попадется по пути и собъет курс, после прибытия и пересчета координат, если разница окажется более 2х сантиметров цикл разворота и езды повтирится.

Осталось нормально подобрать коэфициенты регулятора, чтобы ехало равномерно(что видимо мало возможно, т.к. китайские колеса кривые. восьмерят) и функций, корректирующих направление при езде прямо, ибо иногда даже на ровном полу с первого раза не попадает в координаты.

уже лежит камера и 24й пик с 96К памяти под видео, скоро установим зрение…
  • +3
  • 08 апреля 2012, 12:21
  • kest

Стимпанк - фантасмагория в рельности

Давеча, прочитал ранее мне незнакомое слово — «стимпанк». Порылся, что же это означает. Не знаю, может это будет баяном, но я решил опубликовать, то что нашел в личном блоге.



Читать дальше

Робот, проверка одометров

Сегодня допилил в прошивке робота работу с одометрами. Для проверки погонял его по «трассе» с несколькими поворотами.



Как видно, при повороте дико и яростно накапливается ошибка. Бороться с этим лучше всего при помощи компаса. Буду его искать.

Теперь осталось только написать алгоритм приема команд по i2c и модуль управления движками будет готов.