Переориентация акселерометра/компаса.

Интро.

Чип LSM303DLHC совмещает в себе три устройства: трёхосевой акселерометр, трёхосевой компас и термометр. В конечном устройстве, однако, собственные оси X, Y и Z акселерометра (ну и компаса тоже) могут не совпадать с осями аппарата, в котором находится печатная плата, могут иметь разный масштаб, могут вообще быть не совсем перпендикулярны. Мало ли — при при пайке перегрелся там ну или приложили об пол его как следует… Раз такое может быть, то оно, наверняка и случится. Особенно опасно, если механику делает не то же лицо, что и электронику. Вот это как раз мой случай: электроника сделана, но до сих пор не знаю, как и в какой ориентации она будет стоять в корпусе. К счастью, на помощь приходит линейная алгебра. Хочу поделиться решением этой проблемы с общественностью.

Решил, что только потреблять чужие статьи плохо и надо посильными средствами внести вклад. Первый раз что-то пишу. Извините, если что не так!


Читать дальше