Robotic Arm с обратной связью - выбор

Сразу к сути — в один научный проект понадобилась роботизированный манипулятор. Вся научная часть сосредоточена задолго до момента взаимодействия с манипулятором, собственно поэтому от «руки» требуется максимальное удобство разработки и надежность. Я сразу вспомнил про старую заметку от DI HALT'а о робоконструкторе Velleman. Но начав вникать в тему, стало понятно, что этот конструктор не очень подходит под задачу, поскольку отсутствует обратная связь, да и общая «пластиковость» изделия вызывает сомнения относительно его живучести до и после демонстраций.
В первом приближении основное требование для «руки» — обратная связь, нужно будет постоянно отслеживать собственное положение и двигаться по дискретным отсчетам (и, кстати, с немалым шагом). Количество степеней свободы вторично.
Поэтому я начал искать роборуку с шаговыми двигателями. Но как-то особенного ассортимента не нашел.
Есть несколько предложений на robotshop.com. Это и это. Алюминиевые каркасы вкупе с готовым управлением на контроллере — это конечно отлично, но все на сервомоторах, а навешивать сверху систему из энкодеров не очень хочется.
После еще нескольких совсем неинтересных механизмов я наткнулся на занятный лот в aliexpress.com.
AS-6DOF aluminium robotic arm. Базируется рука на Ардуине, и в описании упоминается sensor shield, но в остальном описание скудное. Лучшего кандидата пока не нашел.
Но на самом деле тут я хотел задать вопрос знатокам, как лучше организовать обратную связь от механизма, и вообще может у кого-то есть опыт общения с такими устройствами. Буду благодарен советам.

Контроль версии прошивки прямо на вашем MCS-51

По контролю версий исходников во время разработки есть много статей, и не только на нашем ресурсе. Но, когда прошивка уже начинает активную обкатку на железе, следить за тем, какая именно компиляция бинарника сидит в МК, а какая из архивных была собрана в прошлую пятницу, бывает весьма кстати. А если у вас намечается еще и неединичный экземпляр устройства, ну вы поняли.
Поэтому сегодня я расскажу о том, как сам решаю эту задачу, постараюсь привести внятный паттерн для быстрого встраивания в микропрограмму.


Читать дальше

Работа счетчиков/таймеров в C8051(Silabs)

В силу профессиональной деятельности я работаю исключительно с МК Silabs, поэтому буду описывать только частные случаи с их участием. Однако общие принципы и терминология, я уверен, применима и для других процессоров этой архитектуры, да и вообще для всех.

Теперь к теме этой небольшой заметки. Уже несколько раз, описывая инициализация контроллера в проекте, я спотыкаюсь об тему таймера и его четкой работы, и начинаю лезть в даташит и примеры, перечитывать уже пройденное.


Читать дальше