Сигма-точечный фильтр Калмана

Если кому-то нужен протестированный код Unscented Kalman Filter (UKF) то предлагаю попробовать мою реализацию. Проверял на нескольких задачах, и сегодня проверил на модели BLDC, для которого никак не могу отладить EKF. На двигателе фильтр показывает себя хорошо, EKF так работать заставить не могу. Хотя он должен быть не на много хуже. Проблема только в поиске ошибок.


Читать дальше