AT91SAM7S для управления станком и сервомашинками с компьютера

Когда-то я сделал маленькую платку на AT91SAM7S. Цели было две: управление станочком PLRA4 и управление простенькими роботами на сервомашинках.
Сначала немного результатов:

Гравировка по плитке
Гравировка по керамической плитке с помощью обычной (ударной ;) дрели и сверла по керамике.



Сувенир
Сувенир из фанеры

Сама плата вместе с драйвером от Purelogic выглядит так:
ARM7-SERV01
Я думаю, что нет особого смысла показывать схему, поскольку она почти в тупую скопипащена с отладки Olimex. Проект PCAD приложен в файле ARM7-SERV01.zip.

Теперь немного о софте. Для устройства устанавливается драйвер от Atmel, благодаря которому оно определяется как COM-порт. В него с компьютера заливается G-Code. G-Code парсится в контроллере и поступает в виде подготовленных данных в очередь. Данные из очереди забираются по прерыванию каналов ШИМ, которые, собственно и выдают сигнал STEP. Благодаря аппаратному шаганию, станок ездит очень ровно. Реализованы команды G0 (с торможением и разгоном), G1 и немного отсебятины. Производится калибровка по концевым датчикам. Исходники в файле StepControlIAR.zip.

К сожалению, в последнее время эта штука начала странным образом виснуть посреди работы. Ремонтировать или собирать новую лениво, так как AT91SAM7S требует изрядно обвеса, плата разведена не слишком помехоустойчиво, интегрированный USB тоже не фунт изюму (и похоже, что у меня сдох JLink :\). Потому я и занялся этим.

Теперь о сервомашинках (извиняюсь за качество фото):
Серворобот
Плата также предназначена и для управления сервомашинками. Для этого на ней есть разъём питания и два дополнительных ряда штырьков для питания сервомашинок (ВНИМАНИЕ! Ряды земли и +5В перепутаны!!!)
Исходники находятся в файле Servohead.zip, компилятор gcc. Управление простое: i — инициализация, o<битовая маска> — включить пины на вывод, s<битовая маска> — установить лог. 1, c<битовая маска> установить лог. 0, m<номер пина> <число от 0 до 65535> — установить положение сервы(если 0 то выключить).
  • +1
  • 02 сентября 2012, 20:31
  • Smirnov
  • 3
Файлы в топике: ARM7-SERV01.zip, StepControlIAR.zip, ServoHead.zip

Комментарии (0)

RSS свернуть / развернуть
Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.