УТТ.

Учебно-тренажерная телега.

Решил я давеча поизучать микроконтроллеры, выбор пал на STM32, ибо давненько уже пылилась на полке дискавери, купленная как затычка к минимальной сумме заказа. Достал, расчехлил, подключил — мигает, ура, подумал я и снова спрятал платку на полке. Потом, через неделю-другую чтения К&Р и интернетов, повторил попытку, на этот раз уже немного понимая чего там в примерах за скобочки и стрелочки. Короче помурыжив немного дискаверю, стало скучно терзать светодиод и созрела идея наваять чего-то и на этом обучаться, этим чем-то и стала УТТ.

upd 1. Апгрейд детской мечты DI HALTa или тележкины энкодеры.

Одним из решающих поводов к построению самоходной, трехколесной тележки, был подарок ко дню моего рождения — вот это шасси:

Шасси шассями, но телеге нужны мозги, глаза, и другие органы.
Мозг построен вокруг контроллера STM32f372CCT6 — брал с запасом, а запаса там более чем;
Моторы крутит сдвоенный н-мост A3906;
На мир телега глядит через китайский уз дальномер HC-SR04;
Еще из сенсоров есть компас-акселерометр LSM303DLHC;
Питание обеспечивают два dc-dc ST1S10 и трехбаночный аккумулятор 0,8 а/ч.
Схема.

Развел плату, вытравил и вот результат:


Уже после изготовления, я осознал некоторые свои ошибки: 1. не подключил ногу sleep н-моста, а тупо притянул ее к питанию; 2. не предусмотрел выключатель; 3. SPI вывел, на штыри согласно цоколевки китайского модуля NRF24L01, а потом потерял сами модули, теперь жду посылку из Китая; 3. к разъему i2c стоило добавить хоть один gpio.

На данный момент поделка умеет беспорядочно метаться по комнате, и этим развлекать ребенка. В ближайших планах: соорудить пультик-переходник из радиомодуля, мелкого АРМа, cp2102, джойстика от PSP и экранчика от мобильника, кроме того уже рисую нижнюю плату с энкодерами и схемой подключения проксимити сенсоров MAX44000.

Апгрейд детской мечты DI HALTa или тележкины энкодеры.

В комплект шасси сабжа входят, недавно распиаренные повелителем сего ресурса, моторчики и колёсики (только в моем случае редуктор имеет передаточное отношение 50:1). Наличие зубчиков внутри колес предполагает использование вот таких оптических энкодеров:


Изначально была мысль не отступать от задумки производителя и наваять нечто подобное, однако, как поведал мне гугл, китайцы клепают, а местные предприниматели реализуют достаточно широкий ассортимент мотор-редукторов такого размера. Моё внимание привлекла модификация “50:1 Gearmotor HP with back Shaft 6V 630RPM”, а точнее торчащий из попки моторчика вал диаметром 1 мм, вот вокруг этого вала и началось строительство энкодера.
Итак было решено: на вал прицепить магнитик, а по-бокам разместить датчики холла, сразу возник вопрос где взять подходящие магниты — мелкие и диаметрально намагниченные. Нашел я такие в двух местах:

Шаговик от сидирома (бывают разных конструкций — с одним или двумя магнитами).

Вал, он же винт привода лазерной головки, зажал в бормашинке, включил, и ткнул сверлом в ямку для опорного шарика — просверлилось на-удивление быстро, лишнее отпилил. Но этот вариант мне не понравился т.к. либо я просверлил не точно, либо магнит к валу приклеен криво (а он именно приклеен), но после монтажа на двигатель появилась ощутимая вибрация.

Вибратор от мобильного телефона.
В жертву были принесены два вибромоторчика от старых сименсов.

Добыча:


Однако не во всяких вибраторах можно найти такие магниты — эти имеют полый ротор, а например, моторчики от нокий — традиционной конструкции, поэтому магнит там тонкий и намертво приклеен к корпусу.
Изначально схема была такой:

Т.е. планировалась нижняя плата с энкодерами и i2c разветвлителем, но в процессе разводки я осознал что для того чтобы все это разместить и развести нужно очень сильное колдунство, короче похарило меня. И оправдываясь тем, что если разместить энкодер непосредственно на двигателе, то полученная конструкция будет более универсальной и т.д., упростил схему до такой (датчики — SS49E):


Ну и результат:


А вот что обо всём этом думает логический анализатор, если крутить колесико рукой:

Комментарии (18)

RSS свернуть / развернуть
А что за интересная деталька «WSL»? Какой-то хитрый датчик тока? Судя по схеме — четырехвыводной резистор, гугл даёт такое: www.soel.ru/cms/f/?/311512.pdf — то есть, два вывода и специальное посадочное место на плате (кажется di halt про это писал). Оно? Или плохо гуглю?
0
это обычный резистор WSL2010R0100FEA 0.01ом, 1%, а поадочное место как в статье ди халта — оно.
0
А код сознательно не выкладываете? Использовали ли РТОС какую-нибудь?
0
Код выкладывать стыдно, какая там ртос — там кошмар, я только учусь программировать.
0
0
О, недурственно получилось. Мне правда не пойдет. Я планирую серийно это делать, а где найти столько магнитиков. Да и вал дотачивать…
0
Вот как-раз для серийного изготовления проблем с магнитами никаких например, вобще по запросу «custom made magnets» куча ссылок, а насчет вала не понял — я там ничего не точил, у моторчика по-умолчанию сзади вал торчит, датчики холла можно цифровые взять — тогда и триггер не нужен. Правда монтаж такого устройства, сложнее варианта с оптопарами.
0
Пиз… тый апдейт! Мне очень понравилась ваша находчевось и изобретательность.Сам хочу начать СТМки учить, но все страх берет перед сишным синтаксисом из стрнлками и прочими загургулинами. Вопрос к знатокам, можна ли на стмке построить отладчик для стмлк.
0
Да сложностей особых в освоении и нет, у меня опыта в программировании вообще ноль и ничего, потихонку разбираюсь. Прелесть стмок в том что для многих задач и программировать уметь не нужно — достаточно правильно настроить периферию. А ху из стмлк?
0
стм32, из телефона сижу. Букафки напутались.
0
Любая дискавери уже с отладчиком на борту, либо вот, если самому хочется сделать, но по цене дискавери рулит, самый бюджетный вариант stm32f0-discovery у нее на борту st-link v2, его можно перепрошить (прошивка есть по ссылке выше) и будет еще отладчик stm8, а на stm32vl-discovery — ранняя версия st-link.
0
Да можно хоть по UART шить.
В принципе, китайский клон ST-Link 50$ стоит, ерунда ведь.
0
Ну по юарту особо не подебажишь, а вот оригинальный st-link/v2 я в эвокоме (украинский магазин — возят под заказ с диджикея, фарнела и т.д.) купил за 280грн. = 35 баксов купил. Кстати в комплекте шел SWIM шнурок с прикольным разъемом MiniBridge 1.27 mm — типа под обычный шлейф, но значительно компактней, вот только у нас такие не продают.
0
А это оригинальный? В коробке с проспектами STM, IAR, KEIL, Atollic и Tasking и тремя шнурками? Я считал, что это китайчонок (мне он на работе достался, я не покупал).
0
Оригинал 50 баксов и стоит. А китайчонок, судя по ценам на китайские JLink и Saleae стоил бы баксов 5-10.
0
Именно он — приехал в пакетике digi-key, цена $21,25, накрутка от посредника почти $15.
0
А не слишком ли высокая частота импульсов будет? Успеет контроллер обработать?
0
При 100% скважности (5в) частота 400гц — получается 24000 оборотов/мин, применять хочу аппаратный интерфейс энкодера, думаю должен прожевать.
0
Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.