Управление тележкой из android-a по BT

Пока неспешные китайские и российские почтальоны несут мне механику для будущей гусеничной тележки, развлекаюсь тем, что пишу «терминальный» доступ к своему будущему роботу и наконец то приобщился к программированию для мобильных устройств. Для меня, человека никогда, ни на чем, кроме С, переход к ООП был не прост. Дабы не повторять собственный путь, когда мне понадобится это снова, буду выкладывать свое «творчество» здесь. Может еще кому поможет.


Читать дальше

My Robot Car



Решил сделать своего робота, так как в процесе создание многому можна научиться.
Робот представляет собой платформу которая может управляться с пульта, или компьютера (пока слишком тупая, чтобы принимать решения самостоятельно но я над этим работаю). В планах управление по Wi-Fi, беспроводная передача видео, обработка даных с датчиков, комютерное зрение, и многое другое… И так, с чего же состоит мой робот…

Читать дальше
  • +5
  • 20 апреля 2013, 00:50
  • Nemo

Робот Mr.Tidy от DAGU

Данный обзор посвящается роботу Mr.Tidy от китайской фирмы Dagu
Получаем большую коробочку, довольно тяжелую, в которой лежит набор. Поскольку покупаем не готового робота, а скорее конструктор, то придется затратить некоторое время на его сборку. Но пугаться не надо, все достаточно просто – робот собирается за полчаса, паять ничего не нужно и никаких инструментов кроме отвертки и плоскогубцев вам не понадобится. В данном роботе я бы выделил основные 3 части: платформа с колесами, плата с электроникой и манипулятор.

Вообще, от большинства представителей своего класса роботов, Мистера Тайди выгодно отличает его манипулятор. Это действительно очень забавная вещица. Представляет она собой клешню, на подобии как у краба, ну или какого-нибудь другого представителя членистоногих. Клешня выглядит довольно солидно и капитально. Сделана она из металла, имеет 2 мотора, что обеспечивает ей две степени свободы (движение вверх – вниз и управление сжатием). Моторы самые обычные, как в любой машинке на дистанционном управлении. Поэтому, что робот мог как-то определить, в каком положении находится клешня и насколько сжат захват, установлены довольно нехитрые датчики, обеспечивающие своего рода обратную связь от мотора к роботу. Но вернемся к сборке. Клешня состоит из 2 частей, которые необходимо скрепить винтами. Займет это у вас пару минут. Рекомендую винты завернуть, да и вообще – проверить все соединения, так как под действием вибрации все может раскрутиться.
Моторизированная платформа довольно стандартная: 4 колеса, место для отсека батареек. Сделана из металла и пластика. С помощью латунных стоек на ней надо будет закрепить плату и привернуть манипулятор. Опять же рекомендую проверить все механические соединения и, где необходимо, подкрутить. Выделю один серьезный недостаток – от моторов на передние и задние колеса идет передаточный механизм, который представляет собой несколько шестеренок и три трубочки, вставляемые одна в другую, сжатых винтами. Именно сжатых. Стоит немного ослабить давление одного из винтов, как тут же передаточный механизм начинает прокручиваться. Выглядит это не очень надежно, особенно с учетом, что основные потребители Мистера Тайди все-таки наверно дети.

Перейдем к плате. Здесь китайских производителей укорить не в чем. Текстолит довольно хорошего качества, все края скруглены, так что ребенок не поцарапается. В качестве мозга нашего робота используется микроконтроллер ATMega 1280. Данная микросхема широко распространена, поэтому найти какую-либо информацию по ней проблем не составит. Помимо микроконтроллера, на плате установлен стандартный “джентльменский набор”: “H” – мосты для питания моторов, реализован USB интерфейс, датчики, разъемы для подключения дополнительных устройств и прочая мелочь. Отдельно хотелось бы отметить наличие на плате зарядного устройства для аккумуляторов, что является очень весомым аргументом в поддержку данной модели. Так же присутствует небольшой динамик, из которого раздается забавная мелодия при включении робота. Любой, сколь мало серьезный робот, должен обладать устройствами, передающими ему информацию о внешнем мире. Мистер Тайди не исключение. По периметру платы расположены оптические сенсоры, состоящие из пары светодиод – фотодиод, либо светодиод – два фотодиода. Это самый простой и недорогой способ обнаружения препятствий. Если робот приближается к препятствию, то инфракрасное излучение светодиода отражается от объекта и попадает на фототранзистор. Так робот узнает о надвигающейся опасности. Все очень просто. Для удобства отладки алгоритма работы и наглядности возле каждого оптического сенсора расположен светодиод, сигнализирующий о том, что данный сенсор “сработал”. Из недостатков выделю небольшую дальность работы (порядка нескольких сантиметров) и необходимость “настраивать”. Поскольку сенсоры расположены на краях платы, то велика вероятность, что где-то что-то погнулось, или изначально было напаяно немного в неудачном положении. В документации к роботу этот процесс довольно подробно описан. Займет у вас около 10 минут. Главное – делать всё плавно и не прилагая больших усилий, иначе можно перегнуть ножку детали.
Пожалуй, наибольший интерес доставит датчик распознавания цвета. Расположен он в передней части робота и состоит из трехцветного светодиода и фоторезистора. Датчик тоже достаточно прост — светодиод изучает по очереди красный, синий и зеленый цвета. Фоторезистор принимает отраженный свет. Например, если синего цвета отразилось больше, то значит наш предмет синего цвета. А что бы исключить влияние комнатного освещения – производится одно измерение с выключенным светодиодом. Данный сенсор может пригодиться, например, что бы сортировать какие-то предметы по цвету. Взять красный стаканчик, а синий не трогать.

Еще достаточно полезным может оказаться инфракрасный приемник, который входит в комплект и подключается к плате в виде антенны. Он может использоваться для управления роботом с помощью пульта дистанционного управления, либо для взаимодействия с другими ротами.
Вообще, в плане сенсоров робот действительно хорош. Благодаря довольно богатой оснащенности, его можно использовать для реализации разнообразных хитрых алгоритмов. Мистер Тайди вполне подойдет для обучения школьников, или для каких-то студенческих работ. Благо, что можно подключить дополнительные внешние устройства.
Для программирования робота подойдут любые стандартные средства, однако сразу огорчу любителей AVR Studio – разработчик не предоставляет никаких примеров. Для большей популяризации и упрощения программирования, все примеры написаны в Arduino IDE. Собственно, плата робота, по сути, является аналогом Arduino Mega 1280. Загрузчик Arduino уже установлен, так что он сразу готов для программирования.
Что бы ознакомиться с языком программирования и скачать среду разработки, англоязычная инструкция предлагает сайт: www.arduino.cc/
Этот сайт наиболее полно освящает все аспекты программирования Arduino. Для тех, кто испытывает трудности в чтении на английском, порекомендую: arduino.ru/
На каждом роботе заранее прошита тестовая программа. Скачать ее можно вот тут:
arexx.com.cn/en/DownList.asp
В чистом виде пользы от нее немного, однако, в ней реализованы все примитивы управления моторами и сенсорами, и вам лишь остается скомпоновать из готовых “блоков” алгоритм для вашего робота.
Процесс программирования портит одна досадная инженерная недоработка – робот должен быть включен, то есть в нем не реализовали возможность питать микроконтроллер от провода USB. Получается, что он должен быть полностью включен от аккумулятора, со всеми вытекающими отсюда последствиями, как вращение колес, моргание светодиодами и так далее. Лечится данная проблема предварительной заливкой пустого скетча.
Резюмируя данный обзор, хотелось бы сказать, что хотя данный робот обладает маленьками недостатками, но в целом он оправдывает затраченные на покупку средства и является хорошим полигоном для творчества и экспериментов. Подходит как взрослым, так и детям.

Роботостроение

Наконец то собрал себе простенького робота, правда он даже по линии не бегает, на хлопки не реагирует, до места подзарядки сам не ходит, но для начала, того что я сделал достаточно. Собрал корпус — самое главное, осталось дело за малым, начинить его электроникой.


Читать дальше