Рейтинг
6.27
голосов: 5

О блоге

Самопальные роботы, механика и схемотехника приводов. Описания датчиков.

Администраторы (1)

Модераторы (0)

Модераторов здесь не замечено

Читатели (73)

Melted_Metal noonv kest Vga mzw labor neiver Leopoldius embezz opolo84 palihmehatron EAradar PipEtS reflex Lifelover Artiom madmazy red_bobcat sania_3 grbizly

Все читатели блога

Проверка возможностей автомобильного генератора в качестве электродвигателя.

Решил провести эксперимент, по возможности использования генератора от легкового автомобиля, как тягового двигателя с прямым приводом на колесо, для велосипеда или что-либо подобного.
У меня как раз есть исправный генератор, но использовать его в автомобиль я не могу, как и некоторые другие вещи, но зато попробую провести этот эксперимент сам. В интернете на специализированных форумах есть размышления, что так не делают, что и в конструкции генератора специально особым образом подобраны формы ротора и статора, для работы его как генератора. Да и наличие отдельной катушки возбуждения усложняет конструкцию. Но из достоинств – генератор не создает практически никаких сопротивлений вращению, если на него не подан ток, и он есть за бесплатно. Заниматься самому математическим анализом реализации такой возможности, нет достаточного опыта и данных, пока (если кто разложит все по полочкам — буду признателен).
Схема подключения генератора:





Читать дальше

ВИРД с самовозбуждением, что за чудо и как с ним быть

Давно хотел написать статью про данный тип двигателя, сейчас вот созрел. Сразу прощу прощения за «корявости».
ВИРД расшифровывается как вентильный индукторно-реактивный двигатель, в иностранной литературе SRM (двигатель с переменным магнитным сопротивлением, двигатель с переключаемыми индукторами, т.е. индуктивностями). Двигатель не новый, более 20 лет назад придуман, но применение было ограниченно в силу отсутствия нормальной силовой электроники.
Ну, в общем погнали.



Читать дальше
  • +8
  • 06 января 2015, 02:08
  • CHIP

Attackinid: Вивисекция.

Не так давно в рунете начало гулять видео о пауке и лазере, которое меня заинтересовало:


Заинтересовало, сами понимаете, не лазером, а пауком, или, точнее, объектом похожим на хексапод.
Никаких иллюзий по поводу того, что объект сей именно похож на хексапод не возникало. То, что конечности робота отнюдь не независимы по видео видно очень хорошо.
Гугление показало, что паук сей — детская игрушка, с довольно бюджетной ценой. Гугление технических подробностей (что очень странно) ничего не дало, а любопытство свербило, и я решил сделать себе новогодний подарок.


Читать дальше

Тележка от HobbyKing

Годы бегут, никуда не денешься.
Ребенку внезапно уже 10+
Вопросы типа «а что вы мне подарите на новый год — ноутбук или робота лего за 15 тысяч?» несколько шокируют с непривычки.
Ну, что делать… Будем клепать робота. Пусть и не за 15 тысяч (хотя кто знает, что в итоге получится, может и дороже), но уж точно не хуже, чем лего. И главное — своими руками.

Самое тяжелое (по крайней мере для меня) — это механика.
Беглый поиск по местным магазинам и рунету вызвал тоску и изжогу: почему-то моторчик средней паршивости вкупе с редуктором получается дороже, чем китайская машинюшка на радиоуправлении в сборе.

А потом случайно как-то занесло на hobbyking.com и там нашлось очень много чего интересного.
В частности, вот эта незамысловатая платформа, которая (я надеюсь) будет для начала бегать по линии, а дальше видно будет.

Simple Expandable Robot Chassis (KIT)



Вот как это должно выглядеть до сборки:


Итого: две небольших макетки, два колеса, два моторчика, 4 шестерни, оси (две), отсек для батареек, шаровая опора, стойки плюс мелкий крепеж — и все это за $9.99 за полную стоимость, либо сходу предлагают скидку -$1.

Если кто прошел по ссылке, обратите внимание на цену: $6.31 вместо розничной $9.99 и звездочка сбоку :)
Это скидочный купон. Чтобы его активировать, нужно зарегиться (кто ещё не) и купить.
Насколько понимаю, кто первый, тот и получит скидку. А я получу небольшой возврат на счет ($2.72)

Все, скидки больше нет. Видимо, кто-то уже соскреб.

Оплата — PayPal либо Visa/Mastercard
Расплатился с зарплатной карточки, прошло без проблем. Заодно ужаснулся, несколько быстро и беспроблемно можно обналичить чужую карточку, просто введя то, что на ней самой нарисовано.

Upd:
Рассмотрел повнимательнее, а закрались некоторые сомнения. А именно то, что колеса и шестеренки, вроде как бы независимо вращаемые, сидят на общих осях. Ну да ладно, придумаем чего-нибудь. Главное, дает начальное представление эмбедеру с кривыми от рождения руками, типа меня, как можно организовать механику из говна и палок подручных материалов.

Под это дело заказал у техасцев МСП-шный ланчпад (вот до чего обленился, лень самому сЛУТить), так что в ближайшем времени собираюсь примкнуть к счастливым обладателям. Ну да это совсем другая история…

Собственно, вот.
To be continued, надеюсь.

Космический аппарат NASA Curiosity ("Любопытство") совершил успешную посадку на Марс!


Сегодня американский марсоход Curiosity («Любопытство»), после восьмимесячного перелета, успешно совершил посадку на красной планете.


Читать дальше
  • +4
  • 06 августа 2012, 17:45
  • Aneg

Робот Mr.Tidy от DAGU

Данный обзор посвящается роботу Mr.Tidy от китайской фирмы Dagu
Получаем большую коробочку, довольно тяжелую, в которой лежит набор. Поскольку покупаем не готового робота, а скорее конструктор, то придется затратить некоторое время на его сборку. Но пугаться не надо, все достаточно просто – робот собирается за полчаса, паять ничего не нужно и никаких инструментов кроме отвертки и плоскогубцев вам не понадобится. В данном роботе я бы выделил основные 3 части: платформа с колесами, плата с электроникой и манипулятор.

Вообще, от большинства представителей своего класса роботов, Мистера Тайди выгодно отличает его манипулятор. Это действительно очень забавная вещица. Представляет она собой клешню, на подобии как у краба, ну или какого-нибудь другого представителя членистоногих. Клешня выглядит довольно солидно и капитально. Сделана она из металла, имеет 2 мотора, что обеспечивает ей две степени свободы (движение вверх – вниз и управление сжатием). Моторы самые обычные, как в любой машинке на дистанционном управлении. Поэтому, что робот мог как-то определить, в каком положении находится клешня и насколько сжат захват, установлены довольно нехитрые датчики, обеспечивающие своего рода обратную связь от мотора к роботу. Но вернемся к сборке. Клешня состоит из 2 частей, которые необходимо скрепить винтами. Займет это у вас пару минут. Рекомендую винты завернуть, да и вообще – проверить все соединения, так как под действием вибрации все может раскрутиться.
Моторизированная платформа довольно стандартная: 4 колеса, место для отсека батареек. Сделана из металла и пластика. С помощью латунных стоек на ней надо будет закрепить плату и привернуть манипулятор. Опять же рекомендую проверить все механические соединения и, где необходимо, подкрутить. Выделю один серьезный недостаток – от моторов на передние и задние колеса идет передаточный механизм, который представляет собой несколько шестеренок и три трубочки, вставляемые одна в другую, сжатых винтами. Именно сжатых. Стоит немного ослабить давление одного из винтов, как тут же передаточный механизм начинает прокручиваться. Выглядит это не очень надежно, особенно с учетом, что основные потребители Мистера Тайди все-таки наверно дети.

Перейдем к плате. Здесь китайских производителей укорить не в чем. Текстолит довольно хорошего качества, все края скруглены, так что ребенок не поцарапается. В качестве мозга нашего робота используется микроконтроллер ATMega 1280. Данная микросхема широко распространена, поэтому найти какую-либо информацию по ней проблем не составит. Помимо микроконтроллера, на плате установлен стандартный “джентльменский набор”: “H” – мосты для питания моторов, реализован USB интерфейс, датчики, разъемы для подключения дополнительных устройств и прочая мелочь. Отдельно хотелось бы отметить наличие на плате зарядного устройства для аккумуляторов, что является очень весомым аргументом в поддержку данной модели. Так же присутствует небольшой динамик, из которого раздается забавная мелодия при включении робота. Любой, сколь мало серьезный робот, должен обладать устройствами, передающими ему информацию о внешнем мире. Мистер Тайди не исключение. По периметру платы расположены оптические сенсоры, состоящие из пары светодиод – фотодиод, либо светодиод – два фотодиода. Это самый простой и недорогой способ обнаружения препятствий. Если робот приближается к препятствию, то инфракрасное излучение светодиода отражается от объекта и попадает на фототранзистор. Так робот узнает о надвигающейся опасности. Все очень просто. Для удобства отладки алгоритма работы и наглядности возле каждого оптического сенсора расположен светодиод, сигнализирующий о том, что данный сенсор “сработал”. Из недостатков выделю небольшую дальность работы (порядка нескольких сантиметров) и необходимость “настраивать”. Поскольку сенсоры расположены на краях платы, то велика вероятность, что где-то что-то погнулось, или изначально было напаяно немного в неудачном положении. В документации к роботу этот процесс довольно подробно описан. Займет у вас около 10 минут. Главное – делать всё плавно и не прилагая больших усилий, иначе можно перегнуть ножку детали.
Пожалуй, наибольший интерес доставит датчик распознавания цвета. Расположен он в передней части робота и состоит из трехцветного светодиода и фоторезистора. Датчик тоже достаточно прост — светодиод изучает по очереди красный, синий и зеленый цвета. Фоторезистор принимает отраженный свет. Например, если синего цвета отразилось больше, то значит наш предмет синего цвета. А что бы исключить влияние комнатного освещения – производится одно измерение с выключенным светодиодом. Данный сенсор может пригодиться, например, что бы сортировать какие-то предметы по цвету. Взять красный стаканчик, а синий не трогать.

Еще достаточно полезным может оказаться инфракрасный приемник, который входит в комплект и подключается к плате в виде антенны. Он может использоваться для управления роботом с помощью пульта дистанционного управления, либо для взаимодействия с другими ротами.
Вообще, в плане сенсоров робот действительно хорош. Благодаря довольно богатой оснащенности, его можно использовать для реализации разнообразных хитрых алгоритмов. Мистер Тайди вполне подойдет для обучения школьников, или для каких-то студенческих работ. Благо, что можно подключить дополнительные внешние устройства.
Для программирования робота подойдут любые стандартные средства, однако сразу огорчу любителей AVR Studio – разработчик не предоставляет никаких примеров. Для большей популяризации и упрощения программирования, все примеры написаны в Arduino IDE. Собственно, плата робота, по сути, является аналогом Arduino Mega 1280. Загрузчик Arduino уже установлен, так что он сразу готов для программирования.
Что бы ознакомиться с языком программирования и скачать среду разработки, англоязычная инструкция предлагает сайт: www.arduino.cc/
Этот сайт наиболее полно освящает все аспекты программирования Arduino. Для тех, кто испытывает трудности в чтении на английском, порекомендую: arduino.ru/
На каждом роботе заранее прошита тестовая программа. Скачать ее можно вот тут:
arexx.com.cn/en/DownList.asp
В чистом виде пользы от нее немного, однако, в ней реализованы все примитивы управления моторами и сенсорами, и вам лишь остается скомпоновать из готовых “блоков” алгоритм для вашего робота.
Процесс программирования портит одна досадная инженерная недоработка – робот должен быть включен, то есть в нем не реализовали возможность питать микроконтроллер от провода USB. Получается, что он должен быть полностью включен от аккумулятора, со всеми вытекающими отсюда последствиями, как вращение колес, моргание светодиодами и так далее. Лечится данная проблема предварительной заливкой пустого скетча.
Резюмируя данный обзор, хотелось бы сказать, что хотя данный робот обладает маленьками недостатками, но в целом он оправдывает затраченные на покупку средства и является хорошим полигоном для творчества и экспериментов. Подходит как взрослым, так и детям.

Феерическая расстановка точек над HDD motors. Часть 2

Всем привет! Продолжаем расставлять точки над двигателями HDD. В этой статье переходим от теории к практике.


Читать дальше

Феерическая расстановка точек над HDD motors. Часть 1

Всем привет! В статье попытаюсь разъяснить основные способы управления двигателем HDD и сходными с ним электрическими машинами.



Читать дальше

Привод колеса из сервомашинки и шасси на их основе.

Привет сообществу!
Статья старая, просто в другой блог перетащил.
Преамбула:
Как то в воскресенье поехал я с друзьями на страйкбол. Игралось хорошо и не больно, но ровно до тех пор, пока не приступили к штурму большого заброшенного здания. Тут то мне и прилетело в нос из тёмной комнаты практически в упор. Так и родилась затея собрать некий развед-гаджет, который бы помог на штурмах.
Теперь, собственно, фабула:
Были рассмотрены несколько подходов:
1)Поставить камеру на ствол автомата и им выглядывать за угол. Отброшена из-за сильного утяжеления оружия.
2)Поставить камеру на некую подвижную платформу. Пошёл по этому пути.

Итак, какое же шасси для платформы выбрать. Сначала хотел взять мелкую автомодель, но не влез в бюджет и по характеристикам не прошли — манёвренности мало.
Перешёл к рассмотрению танковых — нету у нас в Беларуси такой экзотики. Хотья и работаю в моделистском магазине, но надыбать то, что я хотел, не удалось. НО! Как говорится в пословице, голь на выдумки хитра, Не можем найти гусеничное шасси? НЕ БЕДА! Сделаем гибрид с колёсным, а именно снабдим каждое колесо своим приводом.


Читать дальше

000.Мало умных букаф об элементарных роботах.

Не помню, кто сказал, но бытует такая фраза- «не умеешь что-то делать- обьясни другому». Многие идут по этому пути, пишут статьи и попутно разбираются в материале. Я- не исключение, и сегодня я начну цикл статей о простом модульном роботе. Идея не нова и достаточно разжёвана, но в моём случае проект будет развиваться дальше, увелчиваться в размерах и программном коде, обрастать свистелками и перделками. Собственно, начну я с нуля и дальше каждый свой шаг буду описывать.


Читать дальше