My Robot Car



Решил сделать своего робота, так как в процесе создание многому можна научиться.
Робот представляет собой платформу которая может управляться с пульта, или компьютера (пока слишком тупая, чтобы принимать решения самостоятельно но я над этим работаю). В планах управление по Wi-Fi, беспроводная передача видео, обработка даных с датчиков, комютерное зрение, и многое другое… И так, с чего же состоит мой робот…

Железо
  1. Платформа с 4 независимыми моторами и редукторами — 1шт.
  2. Драйверы двигателей — нужны чтобы управлять направлением и скоростью движения L298N— 2шт.
  3. Step-Down преобразователи, выходное напряжение можно настраивать — 2шт.
  4. Мозг робота радиомодуль Synapse SM700 — 1шт.


Программирование
Для программирования модулей используется среда Synapse Portal, программа пишеться на python (к сожалению на С здесь писать невозможно) После написания скрипта, его можно сразу загружать в радиомодули по беспроводному каналу связи! Для программирования можно использовать два варианта:
Написать два скрипта, каждый под свой радиомодуль (платформу и ПДУ).
Написать один скрип с функциями двух радиомодулей, а нужний код выбирать при конфигурации переключателей, или перемычек.Я выбрал первый вариант, он проще и мне больше так нравиться.

На рисунках среда Synapse Portal. На первом отображаеться список устройств (нодов). На втором пример загрузки скрипта в модуль:



Как работает
4 двигателя подключенны каждый к своему каналу драйвера, каждый драйвер имеет 2 независимых канала управления.К драйверу подключены 2 источника питания: 5V — питание логики драйвера, и 8V силовое питание для двигателей (питания двигателя 6V, но на транзисторах драйвера падает примерно 2V). 5V и 8V создаются 2 Step-Down преобразователями. Питание робота от китайской Li-Ion батареи, 14.V 5200 mA. Знаю, батарея большая и некрасивая, но у мене пока другой нет. Да и для первого прототипа нормально.Сигналы управления двигателя с драйверов идут на радиомодуль. На радиомодуле бегает прошивка(скрипт). Задача радиомодуля принимать команды от другого радиомодуля, обрабатывать их и подавать сигналы управления на драйверы двигателей («0», «1» и PWM). К другому радиомодулю подключена клавиатура (самодельный джойстик) для управления платформой, вместо джойстика можно использовать UART и управлять с компьютера. В перспективе хочу сделать. (кнопками с программы запущенной на компе управлять движением робота и в нее с робота выводить показания снятый модулем на роботе). Между радиомодулями полнодуплесная связь. Можно создавать сеть с нескольких радиомодулей. Поворачивается робот по танковому принципу. Планируется сделать пропорциональное управление. И разворот робота на месте с минимальным радиусом (при повороте одна пара колес двигается вперед, другая в тоже время назад). Распаял на макетке кнопки, подключил к демоборду и получил ПДУ:


Результат
  • +5
  • 20 апреля 2013, 00:50
  • Nemo

Комментарии (65)

RSS свернуть / развернуть
ну ты б хоть поделился названиями комплектухи и почему выбрал именно ее. например, почему у тебя на 4 двигателя всего 2 драйвера? у меня вот 1 драйвер на 1 двигатель BA6209. я просто не понимаю как можно 2 туда уместить.
0
  • avatar
  • 21h
  • 20 апреля 2013, 10:19
ну ты б хоть поделился названиями комплектухи и почему выбрал именно ее
Микросхема L298N, готовый модуль купил сдесь Если использовать шаговый двигатель, нужна одна микросхема. Если обычные двигатели с возможностю реверса, у нас 2 независимых канала, если просто включать/выключать двигатель — 4 канала!)

1. Стоит дешево.
2. Есть готовый собраный модуль.
3. К моим моторам по току подходить.
но есть и минус — относительно большое падение на транзисторах драйвера, примерно 1.5- 2В, и пришлось поднять напряжение питания двигателей. Планирую сделать драйвер на мосфетах, с очень низким сопротивлением.
0
Имеет смысл присмотреться к чему-нибудь типа L9958.
0
Колеса сильно буксуют. Пластик, наверное.
Попробуйте на них резиновые кольца натянуть. Например, вырезать из велокамеры, или подобрать несколько подходящих по размеру пассиков от магнитофонов или еще чего. Для пробы — можно и из шарика вырезать.

Ну и скорость ШИМом понизить, удобней управлять будет. Сейчас — скорость для комнаты (если бы не буксовал), великовата. Я у своего сделал максимум до 20-30см в секунду, иначе слишком быстро по комнате метался.

При большой пробуксовке колес потом будут проблемы с определением пройденного пути и точными поворотами.
0
  • avatar
  • SWG
  • 20 апреля 2013, 10:53
колеса с резиной, буксует только на коврике, по ламинату ездить супер. При повороте одна сторона стопорится, хочу сделать так: при развороте одна сторона вперед, другая назад
0
У меня так было сделано с акселерометром:
electro-hobby.ucoz.ru/index/0-25
Прикольненько, но двигатели не работали при очень низких напряжениях, а потом довольно резко стартовали, что сгладило в общем приятные ощущения).
В опытах участвовал китайский полноприводный внедорожник длиной сантиметров 30, управляемый «как танк».
0
Прикольненько, но двигатели не работали при очень низких напряжениях, а потом довольно резко стартовали, что сгладило в общем приятные ощущения).
В опытах участвовал китайский полноприводный внедорожник длиной сантиметров 30, управляемый «как танк».
Это типично при недостаточном коэффициенте передачи редуктора и большом пусковом токе двигателя. Китайцы экономят на шестернях и меди для обмоток…

К примеру, наши движки ДПМ-25 даже с номинальным напряжением на 27v, уверенно стартуют без нагрузки уже при 4-6v, а при 10v и более, уже таскают моего робота весом под 3кг, начиная с коэффициента ШИМ 120-150 (из максисмальных 255), через L293D (одна на 2 движка). Потребление при этом порядка 200 мА на оба движка и контроллер (PIC16F876, 16MHz), при напряжении на батарее порядка 12v.
forum.easyelectronics.ru/viewtopic.php?p=253721#p253721
0
Может кто подскажет как стабилизировать прямолинейное движения машинки. Знаю можно энкодерами, снимать обороты каждого колеса и изменять PWM. Но так как китайские редукторы имеют люфт, получиться плохо. Пластина может стирать оптоэнкодер (на фото пластины слева). Как можно сделать без энкодеров?
0
  • avatar
  • Nemo
  • 21 апреля 2013, 10:51
Не понял. Как пластина может стирать оптоенкодер? Да, и люфт на измерение скорости не повлияет. Вот если мерять положение колеса, тогда да, люфт может быть проблемой.
0
пластина крутиться с биением
0
Тоже не понял, как пластина может стирать оптоэнкодер, бесконтактный же.

Почему бы просто опытным путем не подобрать поправку к каждому двигателю? За 10 минут подбирается такая, что уходов влево вправо на глаз не заметно. Типа этому движку +10 к заполнению ШИМа, а этому -3.
Ну а для большой точности нужна будет и конструкция посерьезнее, без китайских пластиковых редукторов.
0
Может кто подскажет как стабилизировать прямолинейное движения машинки. Знаю можно энкодерами, снимать обороты каждого колеса и изменять PWM. Но так как китайские редукторы имеют люфт, получиться плохо.
Лучше всего — использовать на каждом из ведущих колес (обычно делают их пару), по энкодеру с высоким разрешением, (например, 1 мм пути на отсчет), путь задавать и контролировать для каждого из колес отдельно.
Скорость задавать ШИМ тоже отдельно для левого и правого колеса.

Для прямолинейного движения — коэффициенты ШИМ с пульта давать одинаковые, но ходовой контроллер робота должен при разнице проходимых путей за определенный промежуток времени, при равных заданных коэффициентах, сам вносить в них коррекцию, уменьшая или увеличивая один из них, и запоминая поправочный коэффициент в ОЗУ или в EEPROM, используя его потом для следующей коррекции. По окончании прохождения колесом заданного ему отрезка пути — выключать двигатель.

Как можно сделать без энкодеров?
Без энкодеров — сложно. (Можно, например, фиксировать импульсы помех при коммутации коллектора щетками, но с ШИМ это невозможно).

Но сами энкодеры можно сделать по разному. На оптопарах, датчиках Холла, индуктивных или емкостных датчиках…
0
Не слишком ли круто для простого сохранения прямолинейности траектории?

А для одометрии мерить поворот колес как-то не надежно. При заезде на ковер или проехавшись по скользкой поверхности одним колесом будет расти погрешность.
0
Не слишком ли круто для простого сохранения прямолинейности траектории?
Если это для робота единственная задача, — например, делается специализированный «робот для следования по линии», — то да, можно и проще. И даже — без контроллера.

Если же планируется в дальнейшем еще и навигация, построение карты доступных областей, движение по заданному маршруту или в заданную координатами точку — без точного отслеживания пройденного каждым ведущим колесом пути, это просто не имеет смысла.

А для одометрии мерить поворот колес как-то не надежно. При заезде на ковер или проехавшись по скользкой поверхности одним колесом будет расти погрешность.

Про пробуксовку я уже писал выше. Естественно, она сильно усложняет отслеживание пути.

Один из путей увеличения сцепления колес с поверхностью — увеличение диаметра колес и веса робота, снижение скорости, плавное трогание с места и остановка.

Например, у моего — резиновые бублики диаметром 78 мм при весе робота больше 2х кг практически не скользят на любой поверхности, хоть на стекле. Хочу еще увеличить примерно до 80 (~79,6)мм. Тогда длина окружности будет 250 мм, что при энкодере с числом отсчетов также 250 на оборот, будет очень удобно для расчетов.

Но кроме одометрии, других простых и надежных способов просто нет.
Всякая экзотика, типа использования для отслеживания перемещения оптических мышей, не являются столь универсальными, и сильно зависят от поверхности — ее гладкости, отражающей способности, цвета, неровностей, засветки.
GPS — врет на 10-15м, при размере помещений всего порядка 4-5 метров, и постоянно плывет.
Контроль по маякам — не всегда и не везде возможен, и точность его не лучше одометров, при большем обьеме вычислений.

Просто путь можно измерить свободно вращающимся ненагруженным колесом (как было у луноходов), но остается проблема определения курсового угла. Гироскопы и даже компас — в этом мало помогают…
0
Промышленные роботы-пылесосы для вполне точного определения местоположения в пр-ве используют вращающийся лазерный дальномер. Других способов пока нет.
0
По лазерному дальномеру они не могут определить местоположение в принципе, только расстояние до предметов.

Они как раз используют энкодеры в паре с дальномерами для составления примерных карт (и то такая модель мне попадалась только одна). В основном у них какое-то околохаотическое движение с объездом препятствий и датчики поверхности, чтобы с лестницы не упасть.
0
Если же планируется в дальнейшем еще и навигация, построение карты доступных областей, движение по заданному маршруту или в заданную координатами точку — без точного отслеживания пройденного каждым ведущим колесом пути, это просто не имеет смысла.

Да, все так. Но разве с изначально одинаковыми по оборотам колесами, управление такой системой не станет проще? Корректировка вращения каждого колеса на ходу. Хотя неустанным мозгам такая задачка покажется интересной.

Допустим, задача — проехать заданный маршрут. Для не отстроенных по скорости двигателей это будет сложновато как-то выглядеть. Если к примеру от точки А до точки Б прямая линия, то при одинаковой скорости на каждую пару колес потребуется только включить двигатели и удостовериться, что каждое из колес открутило свои обороты. А если двигатели дают разные обороты, то задача проехать по прямой (да и по известной дуге) уже станет нетривиальной.

Но кроме одометрии, других простых и надежных способов просто нет.

Ну, из всего перечисленного, присматривался только к маякам. Даже было у какой-то фирмы готовое предложение. Пролистал краткую документация, и на этом все закончилось. Но и маяки могут пригодиться, скажем, если захочется реализовать парковку на док-станцию. Тут ИК-маяк и несколько приемников по моему в самый раз.

Про GPS дома даже как-то думать не серьезно. Хотя коптеростроители его используют.

В общем — да, приходится выбирать между большой точностью и большой надежностью. А с точностью кроме энкодеров даже не знаю, что еще предложить.
0
У маяков свой плюс — это абсолютные датчики, а не дифференциальные. Поэтому в них не копится ошибка интегрирования и их удобно использовать как корректировку к дифференциальным датчикам с большим разрешением. Ну, примерно как сочетание гироскопа и акселерометра в том же коптере.
0
Я как раз и пытался об этом сказать в конце комментария. Маяки — это надежно. Но большой точности от них не получить. А с оборотами, конечно, будет копиться ошибка.

А вот как вносить эту корректировку, я, честно слабо представляю. Вот мы ездили-ездили, накопили ошибок с энкодеров. Использую маяки узнали местоположение, допустим +/- 30 см, но точно его уже не узнаем никогда.
0
Ну, видимо примерно так же, как это делается на коптерах. Фильтром Калмана, например.
0
Маяки — это надежно. Но большой точности от них не получить. А с оборотами, конечно, будет копиться ошибка.
А вот как вносить эту корректировку, я, честно слабо представляю.
Я предполагаю использовать маяки для привязки положения робота (особенно после большого периода бездействия или выключения) к хранимой в памяти карте помещения.

Когда эта карта строится при ознакомительном обьезде доступной площади, относительно ее высчитываются и запоминаются координаты маяков (или азимуты на них с некоторых ключевых точек, например, углов помещения или какого — либо постоянно присутствующего препятствия). Потом, например, при включении питания, робот проверит по маякам свое положение и привяжет его к карте. Относительно этой точки потом и будет вести отсчеты перемещений, до следующей привязки.

Без маяков — можно корректировать привязку к карте, например, по стенам, размещению дверных проемов, фиксированных препятствий, с которыми время от времени робот будет встречаться при передвижениях.

Кроме того, у моего есть довольно точный и сравнительно узконаправленный УЗ локатор — дальномер на поворотной башне, которым, выехав примерно на середину помещения (чтобы был круговой обзор), мтожно снимать круговые диаграммы дальностей, и тоже сверять их с картой, и соответственно вносить поправки. Дальность этого дальномера до переделки была порядка от 0,5 до 15м. Сейчас программно ограничена 0,4 — 8 м, что для моих комнат вполне достаточно (они не более 5 м).

Когда займусь навигацией вплотную (после окончательного размещения всех плат и начинки в корпусе), думаю на форуме сделать отдельную тему по навигации своего робота, где буду подробно описывать всякие проверяемые варианты, возникающие по ходу идеи и проблемы.

Размещение на форуме гораздо удобнее, чем здесь. Места больше, картинки не обрезаются, сообщения можно как угодно редактировать, изменять, дополнять.

Да и искать там намного удобнее. Тут статьи пролетают в новостях, и после некоторого забвения, уходят в небытие, — найти их потом очень сложно…
Поэтому я тут ничего сам не выкладываю. Да и зарегистрировался я тут не так давно, раньше просто просматривал мельком, не встревая в обсуждения.
0
Кроме того, у моего есть довольно точный и сравнительно узконаправленный УЗ локатор
Чем ограничена ДН? Рупором?
Размещение на форуме гораздо удобнее, чем здесь. Места больше, картинки не обрезаются, сообщения можно как угодно редактировать, изменять, дополнять.
С постом здесь тоже можно все это делать. Картинки можно использовать внешние, но большие в верстку просто не ложатся — их лучше давать внешним линком. Для иллюстраций местного ограничения (720рх ЕМНИП) хватает. Не редактируются только комментарии — полагаю, в первоисточнике это сделано во избежание злоупотребления.
Вот насчет поиска — справедливо. Хотя неактивные темы и на форумах тонут, а активные и здесь всплывают. Для публикации статей мне такой формат все же кажется более подходящим, форумы скорее для общения, там все посты равноправны, а не статья плюс комментарии, как здесь.
0
Чем ограничена ДН? Рупором?

Ага. forum.easyelectronics.ru/viewtopic.php?p=82154#p82154
По паспорту — на 15м диаметр видимой области ~3м.
Если удлинить, или сделать новый, по экспоненте, — можно и еще уменьшить. Но пока — хватает.
Зато — четко видит, например, карандаш, подвешенный на нитке, на расстоянии до метра и более, легко отличая его от стены за ним.

Для публикации статей мне такой формат все же кажется более подходящим, форумы скорее для общения, там все посты равноправны, а не статья плюс комментарии, как здесь.
Зато — там места больше, не нужно по узкой ленточке мотаться, читать удобнее, и не надо каждый раз отдельную статью создавать, — я темы по своему роботу годами веду и постоянно дополняю.

И можно прямо в комментах рисунки и файлы размещать.

Да и чисто психологически — не люблю, когда информация занимает лишь узкую полоску экрана, а остальное — пустое. И писать комменты в маленьком окошечке… Да и возможностей у редактора на форуме больше — можно фонты менять, цветом выделять…
0
Как я и думал, китайский дальномер-«рулетка».
Зато — там места больше, не нужно по узкой ленточке мотаться
Не такая уж она и узкая. Впрочем, это у меня монитор 24". В принципе, верстка тут не так уж плоха, просто рассчитана на широкие экраны.
И можно прямо в комментах рисунки и файлы размещать.
Рисунки и здесь можно. С файлами сложнее. Но с другой стороны — меня отталкивает форум тем, что нужно пролистать все стопицот страниц, чтобы собрать все, что выложил автор в комментах. Отнюдь не все утруждаются сбором всего выложенного в головной пост. Здесь же это автоматически, видно что вот основная статья, а вот бонусом к ней комментарии.
0
Не такая уж она и узкая. Впрочем, это у меня монитор 24". В принципе, верстка тут не так уж плоха, просто рассчитана на широкие экраны.
У меня сейчас на мониторе ширина картинки 41см.
Ширина вашего поста — 14см, остальное место справа и слева — пустое.
Размер окна редактирования 140х35мм…
Даже если взять монитор метровой ширины, процентное соотношение останется тем же.

Но с другой стороны — меня отталкивает форум тем, что нужно пролистать все стопицот страниц, чтобы собрать все, что выложил автор в комментах. Отнюдь не все утруждаются сбором всего выложенного в головной пост. Здесь же это автоматически, видно что вот основная статья, а вот бонусом к ней комментарии.


Зато тут бы, например, по ходу разработки ЦК моего робота, пришлось бы делать десятки статей, а там — я просто описывал ход работ в одной теме, все — в одной куче.

А просмотреть здесь десяток, а то и больше статей на одну тему — совсем не проще…

Так же наверняка здесь имеется ограничение на максимальный размер текста статьи. Большая (или добавляемая кусками) просто не влезет. Да и читать ее будет непросто. Например, видимая ширина текста и картинок этой статьи не превышает 22 см из 41… Остальное — отступ около 3 см слева, и полоса с меню — справа.

На форуме же — ширина текста 31см, и кортинки до 800-1000 точек влазят без обрезания, а больше — просто массштабируются, но в любом случае видны целиком. А тут — только полкартинки. И при хранении картинок на других сайтах они часто теряются. На форуме же я кладу их прямо на сервак форума. В формате PNG можно поместить например схему размером в 1600 и более точек, (размер самого файла будет менее сотни килобайт). С цветными — побольше, но при небольшом числе фиксированных цветов, например, разводка плат, размер файла тоже невелик, выкладывается прямо на странице.
0
Приколы с блогами больше из-за специфики форматирования в конкретном дизайне. Ну и настроек, конечно.

Ограничение на размер статьи тут если и есть, то оно весьма большое, на форуме на него наступить куда как проще. Да и никто не мешает дополнять статью. Ну а длинную ветку на форуме читать просто не реально. Попробуйте, например, найти что-нибудь в ветке по металлизации на радиокоте. 250+ страниц и тема еще явно далека от завершения. Замечу, что тема практически без холиваров и прочего флуда, практически все по делу.
+1
Даже если взять монитор метровой ширины, процентное соотношение останется тем же.
Не в сантиметрах это измерять надо, а в пикселях. Процентное соотношение изменится — ширина поля справа или фиксирована, или растет медленнее. У меня 1920х1080 и при этом расширении текст уже упирается в лимит по ширине для удобства чтения (считается, что очень широкую портянку читать неудобно, из-за этого газеты верстаются в много колонок, а тут колонка одна, но ограниченная по ширине), но в целом ширина вполне норм. А вот на маленьких разрешениях, 800-1024 пикселя по горизонтали — большая часть ширины съедается панелями справа.
Зато тут бы, например, по ходу разработки ЦК моего робота, пришлось бы делать десятки статей
Это, как раз, нормально. А там нужно вылавливать посты по делу среди кучи «ух, круто» и «так держать». Статьи же собраны в ленту в блоге автора, по порядку и без мусора (если, конечно, сам автор не перемежает их заметками на другие темы).
Так же наверняка здесь имеется ограничение на максимальный размер текста статьи. Большая (или добавляемая кусками) просто не влезет.
Есть, разумеется. Что-то в районе 50к знаков, что вовсе не мало — иные тут такие портянки катали, что глаза на лоб лезут и начинают искать строчку «tl;dr». И я думаю, на форуме лимит тоже есть, и скорее всего такого же порядка.
кортинки до 800-1000 точек влазят без обрезания, а больше — просто массштабируются, но в любом случае видны целиком. А тут — только полкартинки.
Особенности разметки, да. Обрезаются, впрочем, только на малых разрешениях — ограничение в 720рх по горизонтали неспроста.
И при хранении картинок на других сайтах они часто теряются. На форуме же я кладу их прямо на сервак форума.
К статье можно прицепить до трех файлов общим размером до 10МБ. Вполне достаточно для схем и всего такого. К тому же, у каждой статьи свой лимит, а не общий для всех комментов как на форуме.
0
А просмотреть здесь десяток, а то и больше статей на одну тему — совсем не проще…
Зато в статьях будет всё по делу. На форуме же — тупые вопросы, ценные мнения и т.п. мусор. Когда ветка разрастётся страниц на 50, приходится тратить много времени на отделения полезной информации от бреда. Ну и статью мона легко принтлиминатором от оформления сайта, комментов и прочего мусора и сохронить в PDF.
+1
В сообществе есть статья про тестирование популярного китайского УЗ дальномера, которым завалены все эл.барахолки и который пиарят и продают с Arduino, выводы в статье о реальной полезности такого дальномера для сканирования окрущающего пр-ва в целях навигации — неутешительны.
0
SWG применил потроха УЗ-рулетки, а это несколько другой коленкор. И дальность выше, и луч тоньше.
0
В энкодерах то и есть главная конструктивная проблема — как их прикрутить к приводу. На первый взгляд кажется, что просто взять блок колеса от мышки, но это только так кажется — в итоге все окажется на соплях. А готовых приводов с энкодером не продают.
0
Как зовется шасси? Где взять и что стоит такое колесо с редуктором.
0
на ebay.com. поисковая фраза «robot car chassis»
0
$4.09, платформа 30$, платформа выгодней
0
Как зовется шасси? Где взять и что стоит такое колесо с редуктором.
Да полно их везде. Например:
www.hobbyking.com/hobbyking/store/__751__689__Robotics_DIY-Robot_Parts.html
www.pololu.com/catalog/category/22
www.goodluckbuy.com/index.php?target=products&mode=search&subcats=Y&type=extended&avail=Y&pshort=Y&pfull=Y&pname=Y&pkeywords=Y&cid=0&q=chassis&x=0&y=0
0
Да понятно что везде. Но мне надо чтобы дешево, количеством от тысячи штук и желательно в России, чтобы с таможней не париться.
0
В этом же магазине нашел какой-то Gearmotor W/ 48 CPR Encoder (34:1)
gear motor with a 34:1 has an integrated 48 CPR quadrature encoder on the motor shaft, which provides 1632 counts per revolution of the gearbox's output shaft.
Интересно, что это за энкодер.
0
Хотя, там же и есть описание энкодера
0
есть такие колеса с редукторами и энкодерами, но немного дорогие :http://www.ebay.com/itm/Pololu-42x19mm-Wheel-and-Encoder-Set-Build-a-Robot-w-Arduino-/190594361605?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item2c604f2905
0
  • avatar
  • Nemo
  • 21 апреля 2013, 23:21
Вот эта белая пластмасса у Pololu на практике оказалась достаточно хрупкой и в неожиданные моменты вдруг дает трещины. Так что к этому колесу надо покупать еще и суперклей:)
0
Без редукторов, на самом деле. Там написано, что моторредуктор нужно покупать отдельно. Здесь только колесо с энкодером, две штуки.
Так что к этому колесу надо покупать еще и суперклей:)
Лучше дихлорэтан, суперклей и сам хрупкий. Если, конечно, пластик в нем вообще растворяется (но не растворяющиеся обычно не склонны трескаться).
0
Дихлорэтаном его растворять не пробовал. Не было его у меня тогда даже (старые запасы испарились за несколько лет в шкафу, а новые достал не скоро и струдом). После 3го раскола прилепил на термоклей, где можно залив сверху пожирнее. Не эстетично, зато больше не рассыпались.

А вообще было довольно неожиданно заплатить великоватые так бабки за крепления и колеса, и получить в итоге горстку колотой пластмассы через несколько месяцев. Это я еще аккуратно со всем обращался.

Редуктора с моторами, что на фотке, хоть и надежные, но очень сильно различаются по оборотам. Прямо попадаются что почти вдвое. Так что Pololu слегка разочаровали. Но если бы пластик не сыпался, пользоваться было бы можно.
0
а новые достал не скоро и струдом)
Странно, у нас в каждом радиомагазине есть. В принципе, годятся и другие реактивы — я, например, использовал «растворитель застывшей пены», пока не кончился. Правда, его не так просто найти.
Ну и да, безобразие конечно, что оно так сыпется.
0
Да, это явное кидалово — 2 колеса из пластмассы с убогим энкодером за $80, т.е. за цену китайского планшета.

Вот 2 мотора тоже за $40 с энкодером и метал.редуктором:
С редуктором 100:1
С редуктором 50:1

Подойдут такие моторы для робот-тележки и какое отношение редуктора лучше выбрать?

Есть еще мысль: отказаться от таких тяжелых, габаритных и дорогих двигателей с энкодером и редуктором и использовать
дешевый шаговый двигатель(64 шага на полный оборот).
0
Есть еще мысль: отказаться от таких тяжелых, габаритных и дорогих двигателей с энкодером и редуктором и использовать
дешевый шаговый двигатель(64 шага на полный оборот).
Пробовал я с шаговиками, когда еще теперешних движков с редукторами не было.

Даже при понижающей передаче (пассиком со шкивами) с коэффициентом понижения 2-3 раза, с лучшими из опробованных получалось порядка полампера на фазу при 12v, при тележке весом всего с полкило. И то при малейшей перегрузке шаги пропускали.

Ставить же мощные шаговики — вообще никаких аккумуляторов не хватит. Я даже с привода поворота башни шаговик убрал. (писал об этом на форуме,): forum.easyelectronics.ru/viewtopic.php?p=28045#p28045
С движком ДПМ-20 и редуктором, получил потребление на порядок меньше, а усилие в несколько раз больше. Если держать руками башню, он начинает под ней робота вертеть… А потребление при нормальном повороте — меньше сотни мА. И без бросков тока, как у шаговиков при коммутации обмоток, и практически бесшумно.
0
Про шаговый двигатель — весьма полезная информация. Облом халявы :D

Получается, что лучше и дешевле этого $40 китайского gear_motor_with_encoder ничего и не найдешь.

Наши ДПМ/ДПР — надо еще их искать, чтобы была марка именно на 12V, скорее всего нет редуктора(что сверхредкость) и нет готового энкодера, да и стоят они у барыг 600-1200 рэ.
0
Наши ДПМ/ДПР — надо еще их искать, чтобы была марка именно на 12V, скорее всего нет редуктора(что сверхредкость) и нет готового энкодера, да и стоят они у барыг 600-1200 рэ.
Как я уже не раз писал, у меня в роботе движки — ходовые ДПМ-25-Н1-7Т и поворота башни — ДПМ-20-Н1-08Т — на номинальное питание 27v. Тем не менее, стабильно работают от 10-11v через L293D, на которой еще падает 2-2,5v, и даже еще запас на ШИМ остается. Ходовые трогают с места уже при заполненим 100-150, (из 255), в зависимости от загрузки, (вес робота уже больше 2х кг), и степени заряда аккумулятора (10-14v). Так что — не обязательно искать на 12v. Хотя, например, ДПМ-20 мне и на 6v попадались.

Что касается цены — я покупаю снятые со списанной военной аппаратуры. В больших военных радиостанциях их полно было. Часто с ними еще и редукторы с кучей шестеренок и мелких подгипников. Все это — в масле, в хорошем состоянии. Поди, на складах годами лежало. Движки — как новые, совершенно не изношенные, — ни щетки, ни коллектор.

Стоит это все — гроши, от 2-3х до десятка, максимум, баксов. Причем более дорогие — обычно уже ДПМ-30, ДПМ-35. С ними потому что сверлилки с патроном до 6 мм делают. Но для роботов — они крупноваты, хватает ДПМ-20, ДПМ-25.

Главное — чтобы редуктор был хороший. На колесе (в зависимости от диаметра) достаточно от 2-3 до 4-5 оборота в секунду.
У китайских игрушек обороты колес сильно завышены, поэтому они то стоят на месте, то срываются с места, как бешеные…
0
На колесе (в зависимости от диаметра) достаточно от 2-3 до 4-5 оборота в секунду.
Весьма ценная инфа, значит надо выбирать мотор-редуктор с 120-180, 240-300 RPM(Rotate per Minute) на выходном валу.
0
Весьма ценная инфа, значит надо выбирать мотор-редуктор с 120-180, 240-300 RPM(Rotate per Minute) на выходном валу.
По колесам надо выбирать. Например, при диаметре колеса около 80 мм (у меня сейчас ~78), длина окружности будет около 25см. Таким колесам для комнаты средних размеров и 1-2 оборота в секунду за глаза. Комнату за десяток — два оборотов проскочит. Обычно для комнатного робота 20-30см в сек вполне достаточно.

На улице, при перемещении на большие расстояния, можно скорость и больше сделать. Но — там и колеса крупнее понадобятся, особенно по бездорожью.

А у последнего марсохода (хрен имечко выговоришь, придумала же дура), скорость перемещения — совсем мизерная… Даже по сравнению с предыдущими. Из за его большого веса и ограниченной мощности изотопного источника. Он вообще больше на месте стоит. За год, поди, — и километра не пройдет. Так до конца и будет в одном кратере ползать.
0
Те движки с редукторами что у меня сильно раздобаные изначально, и пластинка энкодера крутиться как пяная. у редуктора очень большой вертикальный люфт вала. Как для первой тележки неплохо, но думаю механическую часть переделать. Думаю может жаговик заюзать, и надежный и сильный, и редуктора не надо, но дорого(
Такое вроде норм, но как в реале не знаю: колесо+движок+редуктор крепление есть но без энкодера:

0
  • avatar
  • Nemo
  • 22 апреля 2013, 23:12
Самое ценное в этой конструкции — это латунная втулка с отверстием с резьбой под стопорный винт M2 и еще одно отверстие с резьбой M2/M3 c торца для прикручивания пластикового колеса от игрушки.
0
Самое ценное в этой конструкции — это латунная втулка с отверстием с резьбой под стопорный винт M2 и еще одно отверстие с резьбой M2/M3 c торца для прикручивания пластикового колеса от игрушки.
Приходите ко мне, я вам за полчаса таких втулок с десяток наточу, и резбьу нарежу…

Зажать в патрон станка латунный 6-гранник, просверлить осевое отверстие, проточить, обрезать… Просверлить поперек, нарезать резьбу… Минутное дело.
При желании — можно еще и отполировать, и отникелировать. Но это — уже так, выпендрежь. После станка он и так, как зеркало.

Бизнес открыть, что ли…
0
А идея хорошая, жаль пересылка всю актуальность убьет ((
0
Да, я с нашими почтовиками ни за какие бабки связываться не стану.
Мало того, что почти полдня, а то и весь день убьешь, чтобы что-нибудь получить или отправить, так еще и все нервы измотаешь…

Поэтому я даже ничего по Интернету не заказываю. Если и дойдет, то или потеряют, или полгода бегать будешь, пока найдут.
0


Кучи вот таких и им подобных колес можно найти среди старых или сломанных детских игрушек. Вся проблема в этих самых алюминиевых или латунных втулках. За неимением собственного токарного станка, надо узнать сколько возьмет токарь за их изготовление. В любом случае каждая из них мне обойдется дороже, чем китайский шаговый моторчик + платка с ULN2003 :D
0
За неимением собственного токарного станка, надо узнать сколько возьмет токарь за их изготовление. В любом случае каждая из них мне обойдется дороже, чем китайский шаговый моторчик + платка с ULN2003 :D
Поэтому я всегда считал, что хотя бы небольшой токарный станочек для самодельщика — не роскошь, а необходимость. И он нужен гораздо чаще, чем фрезерный или даже CNC, без которых я пока как- то обходился. Всякие втулочки, шайбочки, стоечки, ручки, нестандартный крепеж… Раньше (года до 94), можно было точить на работе. Потом лафа отошла. Да и дома — лучше.

А для роботов — вообще раздолье. Можно точить ступицы и диски колес, катки для гусениц, поворотные узлы для установки башни, камеры, всяких локаторов, и много еще чего…
0
ИМХО, купить станок — не проблема.
А вот где брать материал? Пруток ещё можно найти…
Но кусков, из которых можно выточить диск колеса — ни разу не видел.
0
А вот где брать материал? Пруток ещё можно найти…
Но кусков, из которых можно выточить диск колеса — ни разу не видел.
Да, с этим — напряженка. Болванки диаметром более 30 мм попадаются редко, и очень дорого.

Тем более, что при точении крупных деталей, типа колесных дисков, в стружку и отходы идет большая часть (до 90-95%) металла заготовки. Вариант — вырезать заготовки из толстого листа — тоже недешев. Толстый лист что металла, что пластмасс — тоже дорог.

Переплавлять алюминиевую стружку обратно в заготовки — не получается из за высокой окисляемости алюминия. Даже с использованием дефицитных флюсов для алюминия (типа флюорита) все равно отливка получается рыхлая и пористая.

Для легких, до полкило, тележек — можно точить диски из листового оргстекла толщиной 4-5мм, предварительно вырезав из него круги или хотя бы квадраты. Потом их несколько штук стягивают винтом, и протачивают. Потом на такой пластиковый диск натягивается резиновое кольцо, вырезанное, например, из негодной камеры от мотоцикла или мопеда.
Но такие колеса получаются узкими, и для тяжелых тележек не годятся…

Я в качестве крупных заготовок часто использую маховики от тонвала старых катушечных магнитофонов. Обычно это крупные алюминиевые болванки с выборкой посредине. Колеса (диски) моего робота выточены из маховиков магнитофонов Айдас-9М. Валялась пара… Резиновые кольца — купил на барахолке у мужика, торговавшего всякой сантехникой. Наверное, уплотнители какие-нибудь. Также в спорттоварах обычно продают резиновые бублики — типа «кистевой экспандер».
В аптеках бывают резиновые бублики (гладкие или с пупырышками), которые дают грызть ребятишкам, когда у них начинают зубы расти. Тоже годятся на колеса.

Из барабана видеоголовок видеомагнитофонов можно неплохие диски сделать. Диаметр обычно около 62мм. В них уже и пара отличных подшипников есть.
Видиков сейчас на помойках полно…

В общем, надо почаще смотреть под ноги. Что-нибудь, да попадется…
0
Да, с этим — напряженка. Болванки диаметром более 30 мм попадаются редко, и очень дорого.
Дороговато, но всё-же иногда продают на рынке «из старых запасов» текстолитовые или фторопластовые прутки диаметром до 50мм.

… можно точить диски из листового оргстекла толщиной 4-5мм, предварительно вырезав из него круги или хотя бы квадраты.
Так же подойдёт стеклотекстолит от старых печатных плат. Удаляем фольгу, нарезаем круги/квадраты, склеиваем их и идём к знакомому токарю-фрезеровщику. Так можно изготовить пакет пластин для колеса любой ширины.
0
Так же подойдёт стеклотекстолит от старых печатных плат. Удаляем фольгу, нарезаем круги/квадраты, склеиваем их и идём к знакомому токарю-фрезеровщику. Так можно изготовить пакет пластин для колеса любой ширины.
Стеклотекстолит точить — ну его нафиг…
Абразив, мало уступающий наждаку. Инструмент садит мигом. А пыль — вредная и противная. Замаешься станок протирать. А не протрешь — увеличит износ направляющих.

Фторопласт — острым резцом точится хорошо, тупым — выдавливается и лохматится. Дорогой, тяжелый, а главное — плохо держит форму под нагрузкой, течет.

В последнее время с самими — то колесами, — стало проще, у моделистов — полно всяких. Вот только латунные или бронзовые втулки им тоже нужны.
Например:
rcshop.kz/category/752/
rcshop.kz/category/739
0
Вот эти втулки отдельно продаются, за 180 руб.
0
Вот эти втулки отдельно продаются, за 180 руб.
Жуть… 6 баксов за кусочек металла с 2 дырками… Как за хороший микроконтроллер.

Если бы не морока со сбытом, я бы их и по баксу мог бы между делом по сотне в день точить. Ну — по два, чтобы стимул был, и латунь сейчас — дефицит… А когда — то у нас в лаборатории латунного прутка от 5 до 16 мм, круглого и 6-гранника, навалом было. Все потом куда — то ушло. У меня тогда дома станка не было, не запас. Теперь по кусочку покупаю.

А за 6 баксов, наверное, можно и долларовую монету вручную отгравировать…
0
Надо скооперироватся с ближайшим магазином для хоббистов, даже если сбывать им их совсем подешевке — за $2, а они будут их сбывать за $3-4 (можно брать и товаром). Я лично готов платить за такую втулку вплоть до $5, т.к. альтернатива такова: или сын не заимеет конструктор для робота, или заплатить 300 рэ и дело сдвинется с мертвой точки. С другой стороны — заказать в Китае(за те же деньги или двже дороже), и ждать их 3 мес. Все, ловушка для потребителя захлопнулась :D

В строительных магазинах кучи болтов, шурупов, гаек и алюминиевых уголков всех размеров и видов, в магазинах пластиковой посуды — контейнеры, коробочки, мыльницы, подносики, досочки для резки хлеба прозрачные, непрозрачные и всех цветов и видов пластика.

С колесиками тоже нет проблем — совершенно нет смысла покупать их в Китае за $5.

Вся проблема в этих чертовых втулках.
0
у пололу движки хорошие) колеса не ахти. сам брал у них пару движков из цена\качество для моей задачи (ферментер) лучше всех оказались.
0
Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.