Arduino: Sensor Shield (прототип)

Arduino: Sensor Shield (прототип)

Начал делать модуль с датчиками для робота.
Модуль собран на макетной плате для Arduino.

На данный момент реализовано:

* звуковой сенсор;
* датчик линии;
* ИК-дальномер.

Фото прототипа:



Звуковой сенсор реализован на базе микрофона от старого радиотелефона и операционного усилителя LM385.

Схема сенсора:


Датчик линии реализован на базе ИК-диодов и фототранзисторов из старой мыши, сдвоенного компаратора LM2903. Подстроечными резисторами регулируется чувствительность датчиков. Оптические элементы смонтированы на отрезке макетной платы, которая соединяется с модулем штыревыми разъемами.



Схема датчика линии:


Схема второго датчика аналогична, входы компаратора 6, 5 и выход 7.

В качестве дальномера применяется готовый модуль Sharp GP2D120X. На выходе датчика сигнал от 0 до 3,3 В.


тестовый скетч, передающий данные с датчиков линии и текущее расстояние в сантиметрах с дальномера в COM-порт.
  • +1
  • 18 марта 2011, 20:09
  • anwi

Комментарии (13)

RSS свернуть / развернуть
… а не моглиб вы объяснить что такое датчик линии — (часть дальномера)?
+1
Он нужен, чтобы робот мог видеть черную линию на белой поверхности и следовать по ней.
Не обязательно черную на белой, но это самый частый вариант.
+1
Подкину ка я идею насчет датчиков линии.
Светодиоды лучше заменить на TSAL'ы (мощные ИК светодиоды), компаратор убрать и измерять размер пятна под датчиком, в итоге это заменит линейку из нескольких датчиков линии, и можно будет опробовать более интересные алгоритмы следования по линии (ф топку релейный).
0
Можно тут чуть подробнее?
0
Измеряем напряжение на фотодатчике (U1) -> Включаем светодиод -> Измеряем напряжение на фотодатчике (U2) -> Выключаем светодиод -> Результат = U2-U1
0
Я еще не силен в этой теме. Чем описанный вами метод отличается от метода ТС?
0
Тем, что можно узнать насколько робот сместился в сторону от линии.
Методом ТС можно лишь определить есть ли линия под датчиком.
0
Датчик линии — это пара датчиков реагирующих на «темное» и «белое». Таким образом если на листе белой бумаги нарисовать черную линию, по показаниям датчиков можно определить пересекается линия датчиком или нет. К дальномеру эти датчики отношения не имеют.
+1
… D1 и VT1 это оптопара или отдельные елементы?
0
Отдельные, из оптической мыши. На фотографии перед схемой датчика линии они на первом плане.
0
Это отдельные элементы. Только не из оптической мыши, а из той которая с шариком :)
+1
Точно, с шариком :)
0
«измерять размер пятна под датчиком»

подскажыте как это сделать.

ну для начала нада наверно подключить к АЦП, и что дальше?
Просто я тоже делаю робота «linefollower»'a и я использую обычный фототранзистор и светодиод. Работа не очень стабильна. Сильно зависит от цвета черной линии.
0
Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.