Робот, проверка одометров

Сегодня допилил в прошивке робота работу с одометрами. Для проверки погонял его по «трассе» с несколькими поворотами.



Как видно, при повороте дико и яростно накапливается ошибка. Бороться с этим лучше всего при помощи компаса. Буду его искать.

Теперь осталось только написать алгоритм приема команд по i2c и модуль управления движками будет готов.
  • +3
  • 10 августа 2011, 19:54
  • dcoder

Комментарии (18)

RSS свернуть / развернуть
а что за шасси гусенечное?
0
От танка игрушечного. Редукторы оттуда-же, но моторы другие поставил.
0
… тут есть разные шасси, но сцуко дорогие
0
… а что за акумклятор, и на сколько его хватает?
0
12 Вольт, 1.3 А*час. На сколько хватает — не знаю, не замерял :)
0
Какое визгучее шасси. Советский танк?
Расскажи подробней про замену моторов. Я, правда, на подобной игрушке хочу заменить моторредукторы в целом. Уж больно они поганые, визгучие, да еще и шестеренки на валах двигателей треснули вдоль и прокручиваются.
0
  • avatar
  • Vga
  • 10 августа 2011, 20:17
Хуже — танк китайский. Вроде он с рождения так верещал, так-что я тут не причем :)
Про замену-чуть позже. Где-то были фотки этого процесса
0
Да? А визжит как наш. У меня правда не танк, а луноход. Но тоже гусеничный.
Однажды над ним кстати уже издевались — ставили на него блок программного управления. На рассыпной логике и одноразовых макетках причем! К сожалению, блок сей пал жертвой демонтажников в радиокружке (хотя мэйби он еще раньше сдох). А то сейчас я бы с интересом на него посмотрел.
0
возможно дома будет слишком много помех для электрокомпаса, лучше юзать гироскоп
0
Если взять современный электронный компас, то в принципе помехозащищенность у них нормальная, тем более при использовании домашних условиях. А вот гироскоп выдает угловую скорость и для получения угла поворота платформы надо ее интегрировать.
0
Дома арматура и прочие радости, тут не в EMI проблема…
0
Бороться с этим лучше всего при помощи компаса
Зачем? Контроллер и без компаса знает, что платформа поворачивает.
0
  • avatar
  • Vga
  • 10 августа 2011, 23:07
Точности одометров не хватает, чтобы точно разворачивать платформу. Накапливается ошибка. А с компасом можно хоть примерно понять — где медведи, а где пингвины
0
А одометры оптические? типа как в мышках?
0
так точно. ИК диод + фотодиод. Кстати они как-раз и мыши :)
0
Блин, уже второй раз тут высираю кирпич, включив видео на полной громкости :-))
0
В следующий раз буду предупреждать :)
0
Ахахаха, аналогично. Первое с лайвловером, там где он музло запихнул (которое совсем не в тему).
0
Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.