Привод колеса из сервомашинки и шасси на их основе.

Статья старая, просто в другой блог перетащил.
Преамбула:
Как то в воскресенье поехал я с друзьями на страйкбол. Игралось хорошо и не больно, но ровно до тех пор, пока не приступили к штурму большого заброшенного здания. Тут то мне и прилетело в нос из тёмной комнаты практически в упор. Так и родилась затея собрать некий развед-гаджет, который бы помог на штурмах.
Теперь, собственно, фабула:
Были рассмотрены несколько подходов:
1)Поставить камеру на ствол автомата и им выглядывать за угол. Отброшена из-за сильного утяжеления оружия.
2)Поставить камеру на некую подвижную платформу. Пошёл по этому пути.
Итак, какое же шасси для платформы выбрать. Сначала хотел взять мелкую автомодель, но не влез в бюджет и по характеристикам не прошли — манёвренности мало.
Перешёл к рассмотрению танковых — нету у нас в Беларуси такой экзотики. Хотья и работаю в моделистском магазине, но надыбать то, что я хотел, не удалось. НО! Как говорится в пословице, голь на выдумки хитра, Не можем найти гусеничное шасси? НЕ БЕДА! Сделаем гибрид с колёсным, а именно снабдим каждое колесо своим приводом.
Итак, что нам понадобилось: 4 сервомашинки по 8 долларов, 4 лёгких колеса из пенорезины. Всё приобретено в родном магазине. Необходима, но уже имелась система радиоуправления, в качестве которой выступил через многое прошедший Hitec Optic 6 с модулем ASSAN на 2.4ГГц. Вернувшись после работы домой, сразу принялся за изготовление.
Сначала мотор-колесо. Делается элементарно из практически любой сервомашинки. По сути, это не «чистокровное» мотор-колесо, т.к., собственно, мотор вынесен за пределы колеса, но по идее это очень близко.
Итак, нам надо:

А так же треугольный надфиль, паяльные принадлежности, пара резистроров одинакового номинала порядка 10-20 кОм, и в моём случае цианоакриловый клей.
Снимаем крышки редуктора и мотора:

Извлекаем из корпуса машинки переменный резистор:

Вот тут может крыться
Дальше заменяем переменник парой резисторов:


Теперь серва не знает, что она вращается и её управляющая плата работает как обыкновенный регулятор хода.
Далее берёмся за редуктор. Как видно на фото ниже, на главной шестерне есть упор стопора, который обычно не даёт взбесившейся электронике выбить рули на модели.

Нам он нафиг не упал, посему выпиливаем его надфилем.
Также на месте этого стопора несколько зубьев шестерни заменены вот такой фигнёй (глаза на правую половину шестерни).

Берём в руки

Собираем серву обратно.
БЕрёмся за само колесо. Я не думал долго и просто прифигачил цианакрилатом круглую качалку сервы прямо к колесу, предварительно рассверлив диаметр оси последнего до такого, что спокойно прошёл винт крепления качалки к машнике.

Теперь, конечный продукт:

Таких за полчаса было собрано 4 штуки. Крепится всё с помощью
Вундерваген:

И вот так это катается:
P.S.
Как показал опыт, колёсики мелковаты. Не хватает проходимости и скорости перемещения. Такие бы сантиметров на 11 поставить диаметром, был бы самый айс. Алсо надо бы по уму не пару резисторов пайть, а маленький SMD подстроечник, ибо резисторы не идеальны и сервы начинают самопроизвольно вращаться. Настройкой с аппаратуры это удаётся в некоторой степени компенсировать, но не полностью. т.к. 2 сервы по каждому борту запараллелены и если ловим нейтраль первой, то вторая никак в нейтрали не находится, и моторы постоянно подвывают, хотя редуктор и не крутят. По идее не страшно, но бесит до жути. Завтра доделаю корпус, поменяю резюки и поставлю камеру и передатчик. Ждите продолжения и вестей с фронтов!
Дополняю спустя много времени:
Сейчас сие чудо выглядит вот так:

Катки от багги масштаба 1:8. Не смотрите, что 2 из них зелёные, баллон с краской пролюбил :-) Будут чёрные.
За глаза это чудо назвали луноходом. Пару раз уже использовали для протяжки витухи по подвесному потолку.
Осталось дождаться серво с металлредукторами и моментом на валу в 6кг, тогда потянет будь здоров!
- +11
- 15 июля 2011, 23:53
- Fantomas
Я плюсанул, идея хорошая. Но насколько синхронно крутятся колеса как при попороте так и при езде прямо? При повороте видно как платформа неустойчиво поворачивается. т.е. на нескользкой поверхности может совсем не поворачивать или со скрипом или я не прав, поправьте меня?
Ковёр считаю нескользкой поверхностью. Поворачивает с эксцентриситетов в пару-тройку сантиметров к задней оси, т.к. в магазине совсем закончились колёса нужного диаметра и пришлось снимать вторую пару с модели самолёта. Они хоть и были в своё время такие же, но уже сточились. А насчёт синхронности заботятся сервы самостоятельно, главное для каждой из них выставить точно нейтраль (чтобы не жужжали, когда мы не трогаем ручку на передатчике). В случае с более крутой аппаратурой можно каждую серву воткнуть в свой канал и задать максимальные расходы и свою нейтраль, компенсировав и эффект разности диаметр колёс заодно. Но у меня такой роскоши нет и пришлось параллелить сервы, в конце поста я об этом писал.
Для пересеченной местности нужно шасси побрутальнее:
www.youtube.com/watch?v=T3Qm3PCMLIY
www.youtube.com/watch?v=T3Qm3PCMLIY
Мне статья очень понравилась, конечно плюсанул, хочу такую-же!!! А в качестве колес, думаю заюзать CD диски и на край каждого диске приклеить резиновое кольцо с прорезью (где-то уже такое видел, вроде в битве роботов).
Комментарии (20)
RSS свернуть / развернуть