Привод колеса из сервомашинки и шасси на их основе.

Привет сообществу!
Статья старая, просто в другой блог перетащил.
Преамбула:
Как то в воскресенье поехал я с друзьями на страйкбол. Игралось хорошо и не больно, но ровно до тех пор, пока не приступили к штурму большого заброшенного здания. Тут то мне и прилетело в нос из тёмной комнаты практически в упор. Так и родилась затея собрать некий развед-гаджет, который бы помог на штурмах.
Теперь, собственно, фабула:
Были рассмотрены несколько подходов:
1)Поставить камеру на ствол автомата и им выглядывать за угол. Отброшена из-за сильного утяжеления оружия.
2)Поставить камеру на некую подвижную платформу. Пошёл по этому пути.

Итак, какое же шасси для платформы выбрать. Сначала хотел взять мелкую автомодель, но не влез в бюджет и по характеристикам не прошли — манёвренности мало.
Перешёл к рассмотрению танковых — нету у нас в Беларуси такой экзотики. Хотья и работаю в моделистском магазине, но надыбать то, что я хотел, не удалось. НО! Как говорится в пословице, голь на выдумки хитра, Не можем найти гусеничное шасси? НЕ БЕДА! Сделаем гибрид с колёсным, а именно снабдим каждое колесо своим приводом.

Итак, что нам понадобилось: 4 сервомашинки по 8 долларов, 4 лёгких колеса из пенорезины. Всё приобретено в родном магазине. Необходима, но уже имелась система радиоуправления, в качестве которой выступил через многое прошедший Hitec Optic 6 с модулем ASSAN на 2.4ГГц. Вернувшись после работы домой, сразу принялся за изготовление.
Сначала мотор-колесо. Делается элементарно из практически любой сервомашинки. По сути, это не «чистокровное» мотор-колесо, т.к., собственно, мотор вынесен за пределы колеса, но по идее это очень близко.
Итак, нам надо:

А так же треугольный надфиль, паяльные принадлежности, пара резистроров одинакового номинала порядка 10-20 кОм, и в моём случае цианоакриловый клей.
Снимаем крышки редуктора и мотора:

Извлекаем из корпуса машинки переменный резистор:

Вот тут может крыться западло! нехороший нюанс. В дешёвый машинках типа hitec-322 (кажется, давно я их не разбирал) и им подобных вал переменника является по совместительству и осью вращения последней шестерёнки редуктора, и если мы извлекаем его, то шестерня начинает люфтить. Также есть другая проблема — многие хайтековские машинки неразборные. Ну, снять крышки конечно можно, но плата, к которой напрямую впаян мотор этим самым мотором за что-то крепко держится и выходить из корпуса категорически не хочет. Я брал машинки EMAX ES9207.
Дальше заменяем переменник парой резисторов:


Теперь серва не знает, что она вращается и её управляющая плата работает как обыкновенный регулятор хода.
Далее берёмся за редуктор. Как видно на фото ниже, на главной шестерне есть упор стопора, который обычно не даёт взбесившейся электронике выбить рули на модели.

Нам он нафиг не упал, посему выпиливаем его надфилем.
Также на месте этого стопора несколько зубьев шестерни заменены вот такой фигнёй (глаза на правую половину шестерни).

Берём в руки вундервафлю треугольный надфилёк и АККУРАТНЕНЬКО делаем два зуба. Должно быть так:

Собираем серву обратно.
БЕрёмся за само колесо. Я не думал долго и просто прифигачил цианакрилатом круглую качалку сервы прямо к колесу, предварительно рассверлив диаметр оси последнего до такого, что спокойно прошёл винт крепления качалки к машнике.

Теперь, конечный продукт:

Таких за полчаса было собрано 4 штуки. Крепится всё с помощью ВЕЛИКОЙ СИНЕЙ ИЗОЛЕНТЫ вспененного двухстороннего скотча. В качестве того, к чему сё крепится был выбран обрезок нефольгированного текстолита. Пары серв по каждому борту соеденены через Y-кабель. На передатчике включен микшер на элевоны. Пришлось немного поплясать с реверсами каналов. но всё в итоге прокатило.
Вундерваген:

И вот так это катается:


P.S.
Как показал опыт, колёсики мелковаты. Не хватает проходимости и скорости перемещения. Такие бы сантиметров на 11 поставить диаметром, был бы самый айс. Алсо надо бы по уму не пару резисторов пайть, а маленький SMD подстроечник, ибо резисторы не идеальны и сервы начинают самопроизвольно вращаться. Настройкой с аппаратуры это удаётся в некоторой степени компенсировать, но не полностью. т.к. 2 сервы по каждому борту запараллелены и если ловим нейтраль первой, то вторая никак в нейтрали не находится, и моторы постоянно подвывают, хотя редуктор и не крутят. По идее не страшно, но бесит до жути. Завтра доделаю корпус, поменяю резюки и поставлю камеру и передатчик. Ждите продолжения и вестей с фронтов!

Дополняю спустя много времени:
Сейчас сие чудо выглядит вот так:

Катки от багги масштаба 1:8. Не смотрите, что 2 из них зелёные, баллон с краской пролюбил :-) Будут чёрные.
За глаза это чудо назвали луноходом. Пару раз уже использовали для протяжки витухи по подвесному потолку.
Осталось дождаться серво с металлредукторами и моментом на валу в 6кг, тогда потянет будь здоров!