Ещё по поводу генерации синусов

Сначала казалось, что решение хранить вектор в качестве положения и поворачивать его при интегрировании хорошая идея. Это избавляет от необходимости вычисления косинусов от угла поворота при переходе между системами координат. Проблемы появляются от методической неточности интегрирования, начинает копится ошибка величина которой зависит от скорости. Ошибка не очень большая (~1%) но неприятно, она же методическая. Да и значение угла может понадобится, для оценки формы ЭДС и компенсации пульсаций момента, например.

И пришлось написать табличную реализацию sincosf. Под катом код и возможно описание.



Читать дальше
  • +4
  • 04 ноября 2013, 21:41
  • amaora

Генерация синуса

Мне показалось не все знают такие простые способы. Можно генерировать последовательные значения sin(t) без таблиц и каких либо тяжелых вычислений. Суть именно в том, что генерируется последовательность на регулярной сетке по времени, для примера sin(0.1), sin(0.2), и тд. Для этого случая есть простой способ.


Читать дальше

Адаптивное управление сервомашинкой. Часть 2.

Началось все со следующей модели сервы.



Здесь, i — ток двигателя, v — скорость, x — положение, T — период дискретизации, U, R, L — напряжение источника, активное сопротивление двигателя и его индуктивность, К и E — коэффициенты BEMF двигателя, они связаны. Это простая линейная модель.


Читать дальше
  • +2
  • 28 августа 2012, 17:10
  • amaora
  • 1

Адаптивное управление сервомашинкой. Часть 1.

Немного отвлекся от работы над контроллером BLDC чтобы изучить ТУ на более простом примере. Можно считать это продолжением постов про синтез регуляторов. Но на это раз все будет проще.

В этой части расскажу кратко обо всем. Какие возникают проблемы и как их можно решать. Я не обладаю отличным пониманием всей ТУ и могу ошибаться в некоторых местах. Так же полезно смотреть на задачи с разных сторон, если кто хорошо знаком с ЦОС и вам будет, что сказать после прочтения, то жду комментов.



Читать дальше
  • +1
  • 27 августа 2012, 18:46
  • amaora

Как же постить формулы

Никак не могу побороть этот блогодвиг. Подходящего места куда написать о проблеме тоже не видно.


Читать дальше

Бесполезность методов численного интегрирования повышенного порядка

Давно замечено мной, но мало где писано (нигде не встречал, всем очевидно?), что метод трапеций и даже Симпсона эквивалентен методу прямоугольников при условии, что регулярная сетка значений функции заранее задана, а начальные и конечные значения либо не важны (важно значение интеграла в процессе работы а не финальное его значение) либо близки к нулю. Что обычно и бывает когда надо интегрировать скорость для получения оценки положения чего либо.


Читать дальше

Методы синтеза регуляторов 2

Ещё один теоретический пост который должен немного прояснить то как применять метод описанный в прошлый раз. Там остался вопрос о том где взять модель. И теперь надо сказать как решать эту проблему.


Читать дальше

Методы синтеза регуляторов

Помню здесь многие хотели увидеть публикации на тему теории управления и ПИД регуляторов. Я попытаюсь не ограничиваться ПИД и показать как работать с произвольными регуляторами. Для начала на простом примере перевернутого маятника. Предлагаю использовать это для коптеров, сам я до этого не скоро доберусь.

Получилось как-то очень кратко, могу позже уточнить в неясных местах.


Читать дальше