Сага о коптерах, часть 5

Это пятая часть цикла.
Первая часть.
Вторая часть.
Третья часть.
Четвертая часть.

В предыдущих статьях я рассказал о подготовительных мероприятиях для запуска коптера, необходимых материалах и модулях.
В этой части я начну рассказ о развитии. Как я упоминал ранее, основной мой интерес все-таки не сам коптер как таковой, а так сказать процесс. Т.е. мне просто нравится делать что-то электронное, программировать его, переделывать и «вылизывать». Хотя тут есть «маньяки» похуже меня, например, evsi с его циклом статей про изготовление плат :-)
Перво-наперво, что я захотел улучшить — это управление. Особенно после множества падений и замен винтов эта мысль стала просто одолевать меня — наверное у меня плохая аппаратура управления. А вы что подумали, руки кривые что-ли? Или просто не умею управлять? ;-) Хе-хе
На самом деле было несколько обидных падений, особенно в последние запуски, когда вроде бы и не делал ничего плохого и неправильного, а коптер взял и куда-то полетел… Вроде как на юго-восток его потянуло, на родину что-ли…
Единственное что помогало — бежать за коптером и выключать/включать аппаратуру в попытке отключить двигатели.

В общем, что-бы избавить себя от таких мыслей, а также существенно поднять дальность, добавить обратную связь (телеметрию) и получить, наконец, функцию фейлсейва, решено было прикупить комплект приемник-передатчик FrSky. А также немного переделать радио-пульт и перепрошить его на более современную и удобную прошивку.
Итак, по-порядку.


Телеметрия FrSky
Заказал приемопередающий комплект вот тут. Выбирал именно его долго и тщательно как по функциям и цене, так и отзывам пользователей в форумах и т.п.
Для комплекта есть куча датчиков, которые можно подключать к приемнику и получать информацию с них прямо на радиопульте. При этом можно, и даже нужно сваять и любые свои датчики — благо на приемнике (или он в данном случае уже и не совсем приемник, а очень даже приемо-передатчик) есть аналоговые и цифровые порты. С аналоговыми все просто — подаем напряжение, настраиваем коэффициент передачи и любуемся значениями на экране радио-пульта. Цифровой интерфейс я пока не раскурил, думаю это еще предстоит.
Кроме всех этих радостей обратная связь дает возможность контролировать уровень сигнала и сигнализировать о потере связи на радиопульте.
Также появляется функция фейлсейв. Для этого в приемнике нужно настроить сигналы, которые выдаются на мозги коптера в случае утери сигнала с радиопульта. Настройка производится элементарно:
— выставляем необходимые уровни сигналов на радиопульте;
— кратковременно нажимаем кнопку на приемнике.
Если при этом он пикнул — значит все, сигналы запомнены и в случае утери сигнала передатчика именно эти значения будут подаваться на мозги.
Свой коптер я настроил на автопосадку. Проверял — все работает, при выключении пульта коптер самостоятельно садится. Правда, это оказалась не панацея, т.к. если он при этом куда-нибудь летел с приличной скоростью, то горизонтальную скорость при автопосадке мозг моего коптера практически не гасит :-(
Другое дело, если в коптере есть GPS и функция возрата на базу (т.е. на место старта), вот тогда совсем все шоколадно — включаем эту функцию и имеем кучу радости. Например, на контроллере Rabbit flight controller, на котором я сейчас пытаюсь собрать микро-коптер, есть поддержка GPS и даже вроде как работает :-)

Доработка радиопульта Turnigy 9X
Для того, чтобы вывести сигналы телеметрии FRSky существует несколько способов:
1. Прикрутить к радиопульту компьютер и получать информацию на него. Конечно, классный способ, полный обзор, можно собирать информацию с датчиков и потом ее не спеша анализировать дома. Но т.к. таскать с собой в поле комп, даже ноутбук, мне пока не очень хочется, то не мой способ.
2. Купить комплектный экран FrSky FLD-02 или вообще модуль для радиопульта с экраном и приемо-передатчиком вместе. Опять не мой метод, т.к. на радиопульте уже есть экран! Вот его и будем использовать.
3. Допилить радиопульт, чтобы он умел работать с телеметрией FrSky. Умные люди уже давно делают альтернативные прошивки для Turnigy 9X (еще тут), и, конечно, им также пришла в голову мысль о интеграции процессора радиопульта (там ATMEGA64 используется) и приемо-передающего модуля FrSky (он общается с внешним миром через RS232). Этот путь я и выбрал.

Выбрал для пробы прошивку er9x. Чтобы ее прошить необходимо подключить (припаять) к пульту программатор, т.к. встроенного порта для программирования Turnigy 9x не имеет. Но если уж дорабатывать пульт — так дорабатывать! Решил приделать еще и подсветку индикатора, т.к. вечером на нем ничего не разглядеть. До этого как-то и не задумывался о подсветке, когда летаешь не до того, чтобы глядеть на экран, тем более, что на нем нет ничего особо полезного. Но если выводить телеметрию, то ее уже хочется разглядеть иногда :-)
Уже спаял программатор (USB ASP) и хотел его приколхозить, но нашел вот такую вот штуку. В нее входит как программатор USB ASP, так и модуль подсветки с управлением. Заказал.
Пока шел заказ нужно было сделать несколько подготовительных действий (учтите только, что после этих подготовительных действий радиопульт со стоковой прошивкой нормально работать не будет!):
1. В радиопульте необходимо освободить от дорожек пару штырей в колодке для подключения радиомодуля, в которую будет подключен модуль FrSky и вывести их на разъемчик — они нам пригодятся для проброски сигналов TX и RX с радиомодуля к процессору радиопульта.

Разъем я использовал тот, что нашел в местном магазине.

2. Внутри приемо-передающего модуля FrSky, который втыкается в радиопульт вместо штатного, нужно припаять пару проводков и соединить TX и RX процессора модуля со штырями на колодке:

при этом запомните куда идет RX, а куда TX.
3. В радиопульте на центральной плате срезать дорожки между резисторами R1, R2 и процессором и тонкими проводками типа МГТФ аккуратно припаять выводы процессора к этим резисторам.
ф
4. Выяснить какой версии у вас процессорная плата в радиопульте. Есть две версии: v1 и v2. Девайс, который я заказал, предназначен для версии v2. У меня пульт оказался v1 — контактная площадка сделана на дорожке с красным крестиком %-(

Это не так страшно, но немного обидно, т.к. при правильной версии все эстетично и ничего паять не нужно. Поэтому, как только девайс пришел, пришлось снова расчехлить свой боевой паяльник и припаяться непосредственно. Вот что получилось.

Очень удачно встал USB разъем программирования в отсек для батареек:

Наконец то пульт готов к перепрошивке. Залил версию frsky-noht, т.к. мне веротолеты и шаблоны ни к чему.
После стоковой прошивки новая очень непросто давалась :-) Зато теперь я точно обратно не вернусь, т.к. возможностей и удобства — просто неописуемые. Настроить можно все. Для начала почитал инструкцию, потом нашел на русском для более свежей прошивки. Вобщем, принципы понял, хотя инструкции устаревшие и не все пункты в настройках пульта понятны.
Для прошивки пульта крайне советую специальную программку eePe, в которой очень удобно реализовано управление прошивкой, резервное копирование настроек, также встроен редактор моделей и эмулятор поведения пульта с ними.
Теперь те настройки пульта, о которых я рассказывал в третьей части для моего квада выглядят вот так:

Главный экран пульта:

Телеметрия с коптера, включена подсветка:


Жду вопросов, комментариев, критики и предложений!
  • +5
  • 07 мая 2012, 09:06
  • ATiGeR

Комментарии (21)

RSS свернуть / развернуть
Слушай а круто получилось! Только вот мне кажется что отдавать 50 баксов за комплект потсветка + Программатор несколько жалко. Тем более у тебя уже был готовый прогер. Так что на мой взгляд проще было бы купить только потсветку а прогер свой врезать.
0
Да, наверное, было бы дешевле раза в полтора сделать все из отдельных деталей. Я сначала так и хотел сделать, но что-то не смог найти отдельно подсветку. Все предложения по цене сводили на нет выигрыш в стоимости, если учесть еще необходимость драйвер для световой панели делать.
Сейчас появились предложения более-менее нормальные — можно самому попробовать заморочиться :-)
0
А чем не устраивают подсветки с хоббикинга для турниги. Стоят они около 8 баксов. Программатор можно собрать за 3 доллара плюс доставка за потсветку с китая получается даже не в 2 а в 3 раза дешевле.:-)
0
Да ступил что-то, ага с подсветкой то…
Каюсь, заказал сначала этот набор, а потом уже поглядел что и как.
Очень уж хвалили его на форумах вот и повелся — вместо подсветки купил его.
Но самое главное — мне нравится :-)
0
Ну да главное чтоб нравилось.:-)
0
Всё это конечно круто, я слежу за серией статей, но чета не то в этом всём.

Скажите, не проще ли создать мозг для коптера с WiFi модулем, на земле точку доступа с направленной антенной, и там уже спокойно передавать сколько угодно телеметрии, управления, видео/аудио поток итд итп?
*разве что дальность не сильно большая.
** но по-моему дешевле даже.
0
  • avatar
  • qic
  • 07 мая 2012, 15:53
Такой вариант с телеметрией по wifi тоже есть, но, как и отмечено, дальность — никакая.
Я не очень понял, почему «не то в этом всем»?
Все равно я рано или поздно поменял бы аппаратуру управления, т.к. стоковая турнига с ее дальностью 400 метров и отсутствием фейлсейва — только для самого начала. А тут одним махом (комплектом) убил двух зайцев — и надежность связи увеличил, телеметрию получил, да и фейлсейв в придачу.
Еще одно соображение — можно конечно сделать wifi или еще что-нибудь на zigbee и т.п. вещах. Но все упрется в конце концов в надежность — представьте себе, навешали вы все на аппарат всякого-разного (на пару тысяч баксов только так выходит, если fpv и т.п.), а оно — трясь… и упало все. Ладно если просто в поле и вся аппаратура всмятку, а если еще и на кого-то…
В общем, для комнатного аппарата — да, можно что угодно использовать. Я даже для этого специальный модуль купил wifi (Lantronix WiPort). Но… как то все руки не дойдут до него :-)
Т.к. все мои потребности frsky пока решил.
А насчет «создать мозг для коптера» — тут no comments, как говорится.
Не считаю себя достаточно опытным для этого.
0
те кто навешивает на пару тысяч всякого разного — на 30-баксовой турниге не летают ;)
0
Я немного не понял. Что бы на пульт выводилась дополнительная информация, его достаточно просто перепрошить, или нужно еще какой-нибудь модуль подключать?
0
Перепрошивкой только расширенный функционал можно получить. А если нужна телеметрия, то, как правильно сказал Hottabitch, нужно радиомодуль менять и кроме него, еще приемник, который в квад ставится.
0
Конечно нужно. На первой фотке такой коробочек с антенной рядом. Это приемопередатчик. Вставляется на защелках вместо родного в пузо пульта. А уже в него вставляется доп антенна.
0
Прикольное видео с коптером, прям фаер шоу))
youtu.be/XI0EaE4v9xA
0
Прикольно, я ночью не летал ни разу.
Сегодня я свой коптер утопил :-((
Почему-то пропала связь и он ломанулся куда-то, но упал в реку.
Достал еле-еле, вот сижу теперь гляжу на него и думаю, что делать…
0
Снимай термоусадку с драйверов, суши феном. Моск просуши тоже. Возможно что то и востановится, потом бы еще промыть в УВ.
0
потом бы еще промыть в УВ.
Я бы с этого и начал, в чистой (дистилированной/обессоленной) воде — заменить ей грязную из реки и отмыть соли.
0
video.bigmir.net/show/321435/

Вот зачетный квадрокотптер)
+2
Ужас какой-то…
Наверное он все-таки не любит кошек.
0
А мне нравится, очень няшный квадрокоптер. А кот сам помер, наверно, так что получилось весьма оригинальное чучелко на память о любимом коте.
Ну и с чисто практической точки зрения — этот квадрокоптер хорошо видно и хорошо видно где у него перед, а где зад.
Алсо можно взять идею на вооружение и запилить нечто подобное по принципу мягкой игрушки, а не чучела.
0
У вас есть кошка? У меня есть. Я никогда бы такого со своей не сделал.
С мягкой игрушкой — да, прикольно было бы. Но не с чучелом домашнего любимца. Бррр…
0
Есть. И я не считаю что чучело — хуже, чем похоронить.
0
Да, уж. Коптер рулезный. Но птичку, как говорится, жалко.
0
Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.