Оценка положения ротора BLDC на низкой скорости

Расскажу немного о методах используемых в PMC при работе на низкой скорости. Речь пойдет о векторном бездатчиковом управлении синхронными двигателями с постоянными магнитами. Как известно, при вращении ротора двигателя в обмотках статора возникает ЭДС, что позволяет оценить положение. Либо непосредственно измеряя ЭДС на отключенной фазе, как это делают в 6-ти шаговом управлении, либо косвенно с помощью наблюдателя состояния по измерениям тока, что подходит для векторного управления. Чем больше скорость, тем лучше видно вектор ЭДС на фоне шумов и неопределенностей. При неподвижном роторе этот метод очевидно бесполезен. В этом случае PMC может задействовать наблюдатель положения основанный на других особенностях мотора. О методе инжекции высокой частоты (HFI) далее.


Читать дальше

Контроллер BLDC выпуск rev2

7 фото
image
Дополз до второй ревизии. Хотелось бы на ней и остановится, но разве может быть, чтобы не было ошибок. Только я пока о них не знаю, потому, что сделано еще мало тестов. Как обычно проверил формы напряжений в силовой части, проверил нагрев на токе 30А, его нет. Не хватает тестов при питании выше 12в, где бы взять. Нужен мотор мощнее, этому 30А уже много, да и проп 12x4.5 наверно уже порвет выше 6000 об./мин. А еще все это дома в комнате, шум, пыль, кот боится и убегает. И это всего то ~200 Вт мощности. Не придется ли мне собирать стенд двигатель-генератор с двумя контроллерами, чтобы экономить энергию а не распылять ее. А может быть рискнуть запитать контроллер от двух литиевых аккумуляторов шуруповерта, получится ~29в.

Показать все 7 фото →

Контроллер двигателей PMC rev1

9 фото
image
Сделал все таки, что-то похожее на контроллер двигателя а не большую кучу проводов между разными платами которые требуют несколько разных напряжений питания. Не все сделано так как хочется, будет вторая ревизия. Коплю идеи для нее, принимаю предложения, замечания.

Показать все 9 фото →

Проверка возможностей автомобильного генератора в качестве электродвигателя.

Решил провести эксперимент, по возможности использования генератора от легкового автомобиля, как тягового двигателя с прямым приводом на колесо, для велосипеда или что-либо подобного.
У меня как раз есть исправный генератор, но использовать его в автомобиль я не могу, как и некоторые другие вещи, но зато попробую провести этот эксперимент сам. В интернете на специализированных форумах есть размышления, что так не делают, что и в конструкции генератора специально особым образом подобраны формы ротора и статора, для работы его как генератора. Да и наличие отдельной катушки возбуждения усложняет конструкцию. Но из достоинств – генератор не создает практически никаких сопротивлений вращению, если на него не подан ток, и он есть за бесплатно. Заниматься самому математическим анализом реализации такой возможности, нет достаточного опыта и данных, пока (если кто разложит все по полочкам — буду признателен).
Схема подключения генератора:





Читать дальше

А синус то не настоящий

Докатился до того, что снимаю и смотрю телеметрию с контроллера BLDC. Бывает рассинхронизация на быстрых переходных процессах, приходится разглядывать графики. И вот посмотрел как выглядят формы токов на одном из двигателей.



Читать дальше
  • +2
  • 09 ноября 2015, 18:47
  • amaora

Добавил регулятор положения

Теперь можно задавать абсолютное положение или скорость. Работает не идеально но все недостатки понятны и предсказуемы. На очень низкой скорости будут видны рывки из-за cogging torque, это можно исправлять более жёстким регулированием в некоторой степени.


Читать дальше
  • +4
  • 20 октября 2015, 22:03
  • amaora
  • 1

Энкодер из BLDC

Данный топик является развернутым ответом на вопрос, поднятый в этой теме: Увеличить разрешение энкодера из HDD. Единственным HDD со съемным двигателем в моем хламе оказался SCSI Seagate емкостью 73GB 2004 года выпуска. Вот такой:



Читать дальше

BLDC на низкой скорости

Добавил возможность, оценки положения ротора на нулевой скорости. Точнее исправил проблемки которые мешали этому работать раньше.


Читать дальше

Отчет о первом тесте контроллера BLDC

Этим летом у меня наверно будет мало времени заниматься контроллером, поэтому показываю, что есть сейчас. Значительные изменения произойдут нескоро, есть много проблем которые быстро не решатся.


Читать дальше

Очередная плата контроллера BLDC

9 фото
image
Работы по контроллеру идут все так же медленно. От фильтра Калмана отказался, нашлись более простые методы которые может быть даже удастся реализовать в целых числах. А пока собираюсь прототипировать на F4Discovery и вот этой силовой части. Как обычно работа встает как только нужно придумать название новой переменной :)

Показать все 9 фото →